Publicité
Interface CANopen
9.5.3
Fichier EDS
Pour l'utilisateur, le répertoire objet de l'AMS
(Electronic Data Sheet).
Dans le fichier EDS, tous les objets sont enregistrés avec leur index, sous-index, nom, type
de données, valeur par défaut, minima et maxima et possibilités d'accès.
Avec le fichier EDS, la fonctionnalité complète de l'AMS
9.5.4
SDO et PDO
Dans l'échange des données sur CANopen, on distingue entre les objets de données de
service (SDO) utilisés pour la transmission des données de service (paramètres) du et vers
le répertoire objet, et les objets de données de processus (PDO) servant à l'échange des
états actuels du processus.
9.5.4.1 SDO
Les SDO permettent d'accéder à tous les éléments du répertoire objet. Au cours d'un appel
SDO, il n'est possible d'accéder qu'à un objet à la fois. C'est pourquoi un message de
données de service doit présenter une structure protocolaire qui décrit l'adresse cible
exacte par l'adressage des index et sous-index. Les messages SDO contiennent une partie
de l'adressage SDO dans la partie des données utiles. En fin de compte, il ne reste des 8
octets de données utiles possibles que 4 octets par message SDO.
Les transferts SDO obtiennent toujours une réponse de l'adresse cible.
Vous trouverez les adresses d'index et de sous-index des paramètres et variables de
l'AMS
335i
9.5.4.2 PDO
Les PDO sont des objets (données, variables et paramètres) rassemblés (mappés) par le
fabricant de l'appareil du répertoire objet. Il est possible de réunir (mapper) jusqu'à 8 octets
de données utiles de différents objets dans un PDO.
Un PDO peut être reçu et analysé par chaque participant (nœud). Le modèle est ce que l'on
appelle la méthode producteur-consommateur.
Comme la structure du protocole ne fait pas partie du message d'un PDO, les participants
au réseau auxquels ces données s'adressent doivent connaître l'organisation des données
utiles dans la zone de données du PDO (où se trouvent quelles données dans la partie des
données utiles ?).
55
dans la suite dans les différentes descriptions des objets.
335i
est enregistré dans un fichier ESD
i
AMS 335
335i
se trouve décrite.
Leuze electronic
Publicité
