Manuels Connexes pour Sew Eurodrive MOVI-PLC DHR41B
Sommaire des Matières pour Sew Eurodrive MOVI-PLC DHR41B
- Page 1 Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services ® Commande MOVI-PLC advanced DHR41B Interfaces bus de terrain EtherNet/IP, Modbus/TCP et PROFINET IO Manuel Version 03/2009 16730429 / FR...
- Page 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
- Page 3 Sommaire Remarques générales..................6 Utilisation de la documentation ..............6 Structure des consignes de sécurité............6 Recours en cas de défectuosité..............7 Exclusion de la responsabilité..............7 Mention concernant les droits d’auteur ............. 7 Consignes de sécurité..................8 Autres documentations ................8 Systèmes de bus ..................
- Page 4 Sommaire Configuration et mise en service (Modbus/TCP) ......... 55 Fichier contenant la description des appareils pour Modbus/TCP..55 Configuration du maître (scanner Modbus) ..........55 ® Réglages de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B ....58 7.3.1 Configuration des données-process .......... 58 7.3.2 Etat de l’interface bus de terrain ..........
- Page 5 Sommaire Fonctionnement (PROFINET IO)..............98 ® 11.1 Echange de données-process avec la commande MOVI-PLC advanced DHR41B ................. 98 ® 11.2 Réglages de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B ....100 11.2.1 Etat de l’interface bus de terrain PROFINET......100 11.3 Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 ......102 11.3.1 Introduction aux jeux de données PROFINET......
- Page 6 Remarques générales Utilisation de la documentation Remarques générales Handbuch Utilisation de la documentation Cette documentation est un élément à part entière du produit ; elle contient des remarques importantes pour l’exploitation et le service. Cette documentation s’adresse à toutes les personnes qui réalisent des travaux de montage, d’installation, de mise en service et de maintenance sur ce produit.
- Page 7 Remarques générales Recours en cas de défectuosité Recours en cas de défectuosité Il est impératif de respecter les instructions et remarques de la documentation afin d’obtenir un fonctionnement correct et de bénéficier, le cas échéant, d’un recours en cas de défectuosité. Il est donc recommandé de lire la documentation avant de faire fonctionner les appareils.
- Page 8 Consignes de sécurité Autres documentations Consignes de sécurité Autres documentations Respecter également les consignes de la documentation suivante : ® • Manuel "Commande MOVI-PLC advanced DHE41B/DHF41B/DHR41B" ® • Manuel Programmation "MOVI-PLC dans l’éditeur PLC" Les documentations suivantes sont valables pour les appareils raccordés. •...
- Page 9 Introduction Contenu de ce manuel Introduction Contenu de ce manuel Ce manuel décrit : ® • La mise en service de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B dans les systèmes de bus de terrain EtherNet/IP, Modbus/TCP et PROFINET IO. • La configuration du maître EtherNet/IP à l’aide de fichiers EDS •...
- Page 10 Introduction Propriétés 3.2.3 Fonctions de surveillance La mise en oeuvre d’un système avec bus de terrain implique des fonctions de sur- veillance supplémentaires, comme par exemple la surveillance du time out bus de terrain ou encore des concepts d’arrêt rapide. Il vous est par exemple possible, dans le programme CEI, d’ajuster de manière ciblée les fonctions de surveillance à...
- Page 11 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Raccordement de la commande MOVI-PLC® advanced DHR41B dans un Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Ethernet Ce chapitre décrit uniquement le raccordement aux réseaux Ethernet via X30:1 et X30:2.
- Page 12 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Blinder et poser les câbles de bus Liaison DHR41B - Ethernet Pour le raccordement de la DHR41B au réseau Ethernet, raccorder l’une des interfaces Ethernet X30-1 ou X30-2 (connecteur RJ45) avec les autres participants du réseau à l’aide d’un conducteur à...
- Page 13 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Le switch Ethernet intégré Le switch Ethernet intégré Le switch Ethernet intégré permet de réaliser les topologies linéaires habituelles de la technique de bus de terrain. Bien entendu, d’autres topologies de bus, par exemple en étoile ou en arborescence, sont également possibles.
- Page 14 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Réglage des interrupteurs DIP Réglage des interrupteurs DIP REMARQUE Avant toute modification des réglages des interrupteurs DIP, couper l’alimentation de ® la commande MOVI-PLC advanced DHR41B. Les réglages des interrupteurs DIP sont à...
- Page 15 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Diodes d’état de l’option DHR41B Diodes d’état de l’option DHR41B Les diodes de la carte option DHR41B montrent l’état actuel de la DHR41B et du bus de terrain. En fonction du protocole réglé, les diodes d’état ont les diverses significations suivantes.
- Page 16 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Diodes d’état de l’option DHR41B 4.6.2 Diodes d’état en mode PROFINET Diode L13 La diode L13 (BUS FAULT) indique l’état du bus PROFINET. (BUS-FAULT) Etat de la Origine du défaut Acquittement du défaut diode L13 Eteinte •...
- Page 17 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Diodes d’état de l’option DHR41B 4.6.3 Diode Link / Activity Les deux diodes Link (verte) et Activity (jaune) intégrées dans les connecteurs RJ45 (X30-1, X30-2) indiquent l’état de la liaison Ethernet. diode "Link"...
- Page 18 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Adressage TCP/IP et sous-réseaux Adressage TCP/IP et sous-réseaux Introduction Les réglages de l’adresse pour le protocole IP sont réalisés à l’aide des paramètres suivants. • Adresse MAC • Adresse IP • Masque de sous-réseau •...
- Page 19 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Adressage TCP/IP et sous-réseaux Masque de Le masque de sous-réseau permet une classification encore plus précise des classes sous-réseau de réseau. De même que l’adresse IP, le masque de sous-réseau est représenté par quatre chiffres, séparés les uns des autres par des points.
- Page 20 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Régler les paramètres d’adresse IP Régler les paramètres d’adresse IP Première mise en D’usine, le protocole "DHCP" (Dynamc Host Configuration Protocol) est activé sur service l’option DHR41B. Ce qui signifie que la commande reçoit ses paramètres d’adresse IP d’un serveur DHCP.
- Page 21 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Régler les paramètres d’adresse IP Désactivation / Les modalités d’attribution de l’adresse IP sont déterminées par le réglage de l’attribut activation du Configuration Control de l’objet d’interface EtherNet/IP TCP / IP. La valeur peut être serveur DHCP affichée ou modifiée dans le paramètre P785 DHCP / Startup Configuration.
- Page 22 Instructions concernant le montage et l’installation dans le réseau Procédure en cas de remplacement d’appareil Procédure en cas de remplacement d’appareil • Si l’interrupteur DIP "2 " (Def IP) est réglé sur "1" (= ACTIVE) sur l’option DHR41B, l’interrupteur DIP "2 "...
- Page 23 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Validité du fichier EDS pour DHR41B Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Ce chapitre contient des informations concernant la configuration du maître EtherNet/IP ® et la mise en service de la MOVI-PLC en cas de pilotage par bus de terrain. Les condi- tions préalables en sont le raccordement correct et le réglage correct des paramètres d’adresse IP de la DHR41B conformément aux indications du chapitre "Instructions de montage et d’installation".
- Page 24 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Configuration du maître (scanner EtherNet/IP) Configuration du maître (scanner EtherNet/IP) L’exemple suivant décrit la configuration de la commande Allen-Bradley CompactLogix 1769-L32E à l’aide du logiciel de programmation RSLogix 5000. Sur cette commande, l’interface EtherNet/IP est intégrée dans le module CPU. REMARQUE En cas d’utilisation d’un module CPU sans interface EtherNet/IP intégrée, il faut d’abord insérer dans la configuration des entrées/sorties une interface de communi-...
- Page 25 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Configuration du maître (scanner EtherNet/IP) Pour le module nouvellement créé, indiquer d’abord le nom sous lequel les données seront sauvegardées dans les balises de contrôle, puis l’adresse IP. 12062AXX • Pour le format des données, sélectionner dans le menu déroulant "Comm- Format"...
- Page 26 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Configuration du maître (scanner EtherNet/IP) Autres réglages Le menu "Connection" permet de régler la fréquence de données et le cas échéant la réaction de la commande en cas de défaut. 11712AXX • L’option DHR41B supporte une fréquence de données minimale (champ "Requested Packet Intervall"...
- Page 27 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Réglages de la commande MOVI-PLC® advanced DHR41B ® Réglages de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B L’écriture de programmes CEI est décrite de manière détaillée dans le manuel ® "MOVI-PLC ". C’est pourquoi ce chapitre décrit uniquement les caractéristiques spéci- fiques au bus de terrain.
- Page 28 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 Exemples de configuration dans RSLogix 5000 ® 5.4.1 MOVI-PLC advanced DHR41B avec échange de données-process 16 DP 1. Régler l’adresse IP de la DHR41B (voir chapitre "Régler les paramètres d’adresse IP").
- Page 29 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 ® 4. Pour copier les données de la MOVI-PLC advanced DHR41B dans la nouvelle structure de données, insérer au début de la routine principale ("MainRoutine") une instruction CPS qui lit les données dans les Controller-Tags (voir illustration suivante).
- Page 30 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 ® • Dans MOVITOOLS MotionStudio, ouvrir le menu contextuel de la PLC et exé- cuter l’assistant de projet "New PLC-Editor Project..." (voir illustration suivante). 12049AXX • A l’aide de l’assistant de projet, créer un nouveau projet AxisControl et le transfé- ®...
- Page 31 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 ® 5.4.2 Accès aux paramètres de la MOVI-PLC advanced DHR41B ® Un accès facilité aux paramètres de la MOVI-PLC advanced DHR41B via les Explicit Messages et l’objet Register peut être obtenu rapidement de la manière suivante. 1.
- Page 32 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 4. Cliquer sur dans l’instruction MSG pour ouvrir la fenêtre "Message Configuration" (voir copie d’écran suivante). 11767AXX Régler "CIP Generic" comme type de message ("Message Type"). Renseigner les champs suivants selon l’ordre suivant.
- Page 33 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 6. Après le chargement des modifications dans l’API, insérer l’index du paramètre à lire dans ReadParameterRequest.Index. Si le bit de commande ReadParameterStart est forcé à "1", l’instruction de lecture sera exécutée une fois (voir copie d’écran suivante).
- Page 34 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 Pour l’accès en écriture à un paramètre, seuls quelques compléments minimes sont nécessaires. • Créer les balises de contrôle (voir copie d’écran suivante) 11771AXX • Créer un label pour l’exécution de l’instruction "WriteParameter" (voir copie d’écran suivante).
- Page 35 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 7. Après le chargement des modifications dans l’API, indiquer l’index et la valeur à écrire dans le paramètre dans les balises WriteParameterRequest.Index et WriteParameterRequest.Data. Si le bit de commande WriteParameterStart est forcé à...
- Page 36 Configuration et mise en service (EtherNet/IP) Exemples de configuration dans RSLogix 5000 5.4.3 Accès aux paramètres d’appareils de la couche inférieure ® L’accès aux paramètres, par exemple d’un MOVITRAC B raccordé au bus système ® CAN 1 de la MOVI-PLC advanced DHR41B, est identique à...
- Page 37 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Introduction Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Introduction Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) est un protocole de communication standard ouvert basé sur les protocoles Ethernet classiques TCP/IP et UDP/IP. Le protocole EtherNet/IP a été défini par l’Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) et le ControlNet International (CI).
- Page 38 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Répertoire des objets CIP Avec le protocole Common Industrial Protocol, toutes les données du variateur sont accessibles via des objets. Avec l’option DHR41B, les objets mentionnés dans le tableau suivant sont intégrés. Classe [hex] Identity Object Message Router Object...
- Page 39 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP • Codage de l’attribut 5 "Status" Description Owned La liaison de pilotage est active. Réservé(e) Configured La configuration est effectuée Réservé(e) 4 - 7 Extended Device Status Voir tableau "Codage de l’Extended Device Status" Minor Recoverable Fault Défaut insignifiant acquittable Minor Unrecoverable Fault...
- Page 40 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet Message • L’objet Message Router fournit des informations concernant les objets implémentés. Router • Code de classe : 02 Classe Attribut Accès Type Valeur par défaut Description donnée [hex] Revision UINT 0001 Révision 1...
- Page 41 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP ® Instance 161 - Cette instance permet d’accéder aux sorties-process de la DHR41B. Le MOVIDRIVE plage des données ne peut être piloté que par un seul scanner. C’est pourquoi seule une liaison peut être SP SEW établie vers cette instance.
- Page 42 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet Register • L’objet Register est utilisé pour accéder à un index de paramètres SEW. • Code de classe : 07 Classe Attribut Accès Type Valeur par défaut Description donnée [hex] Max Instance UINT 0009...
- Page 43 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Input Get_Attribute_Single READ (Instance 1) Get_Attribute_Single Output (Instance 2) Set_Attribute_Single WRITE Get_Attribute_Single Output (Instance 3) Set_Attribute_Single WRITE VOLATILE Input Get_Attribute_Single READ MINIMUM (Instance 4) DPRAM Input Get_Attribute_Single READ MAXIMUM (Instance 5) Input Get_Attribute_Single READ DEFAULT...
- Page 44 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Instance 1 - 9 Attribut Accès Type donnée Valeur par défaut Description [hex] Bad Flag BOOL 0 = good / 1 = bad Direction BOOL Input Register Output-Register Size UINT 0060 Longueur de données en bits (96 bits = 12 octets) Get/Set...
- Page 45 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet Parameter • L’objet Parameter peut être utilisé dans des cas exceptionnels pour l’accès à un canal-paramètres SEW. • Code de classe : 0F Classe Attribut Accès Nom Type Valeur par défaut Description donnée [hex]...
- Page 46 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Instance 2 - Sous-index SEW Attribut Accès Type Valeur par défaut Description donnée [hex] Parameter UINT 0000 L’octet de poids faible contient le Value sous-index Link Path USINT Pas de lien spécifié Size Link Path Packed...
- Page 47 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Instance 5 - Read/Write SEW Attribut Accès Type Valeur par défaut Description donnée [hex] Parameter UDINT La fonction Set exécute un accès en Value écriture aux paramètres adressés dans les instances 1 à 4 La fonction Get exécute un accès en lecture aux paramètres adressés dans les instances 1 à...
- Page 48 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet Vardata • Cet objet spécifique au fabricant est nécessaire pour permettre l’ingénierie de certains logiciels de SEW. • Code de classe : 64 Classe Aucun attribut de la classe n’est supporté. Instance 1 Attribut Accès...
- Page 49 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet d’interface • L’objet d’interface TCP/IP permet de configurer les paramètres IP via EtherNet/IP. TCP/IP • Code de classe : F5 Classe Attribut Accès Type Valeur par défaut Description donnée [hex] Revision UINT 0001...
- Page 50 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Répertoire des objets CIP Objet Ethernet • L’objet Ethernet Link contient des informations concernant l’interface de communi- Link cation Ethernet. • Code de classe : F6 Classe Attribut Accès Type Valeur par Description donnée défaut [hex] Revision UINT 0002...
- Page 51 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages En cas d’échec d’une requête de paramètres via Explicit Messages, la cause peut en être déterminée via un code d’erreur. Un défaut peut être généré soit par l’option DHR41B, par le système EtherNet/IP ou par un Time out.
- Page 52 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages Time out des Le time out est déclenché par la carte option DHR41B. La durée de time out doit être Explicit réglée par le maître après établissement de la communication. Dans la spécification Messages EtherNet/IP, la durée de time out est désignée par l’expression "Expected Packet Rate".
- Page 53 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages ® ® Codes retour Le tableau suivant contient les codes retour spécifiques MOVILINK (MOVILINK spécifiques "Error Class" et "Additional Code") en cas d’erreur de paramétrage. ® MOVILINK ®...
- Page 54 Le protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages ® MOVILINK Error-Class Additional Code Description 0x00 No Error 0x10 Illegal Index 0x11 Not yet implemented 0x12 Read only 0x13 Parameter Blocking 0x14 Setup runs 0x15 Value too large 0x16 Value too small 0x17...
- Page 55 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Fichier contenant la description des appareils pour Modbus/TCP Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Ce chapitre contient des informations concernant la configuration du maître Modbus/TCP et la mise en service du variateur en cas de pilotage par bus de terrain. Les conditions préalables en sont le raccordement correct et le réglage correct des paramètres d’adresse IP de la DHR41B conformément aux indications du chapitre "Instructions de montage et d’installation".
- Page 56 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Configuration du maître (scanner Modbus) Réglages pour le • Double-cliquer sur le module Ethernet pour ouvrir la fenêtre de configuration. module Ethernet • Si le rack n’est pas extensible, indiquer "1" dans le champ "Network" du bloc "XWAY address".
- Page 57 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Configuration du maître (scanner Modbus) Activer • Sélectionner l’onglet "IO Scanning". Ici sont indiqués les participants Modbus avec l’entraînement lesquels des données cycliques seront échangées. via IO Scanning • Dans le groupe "Master %MW zones", indiquer les zones-mémoire de la commande qui serviront à...
- Page 58 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Réglages de la commande MOVI-PLC® advanced DHR41B ® Réglages de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B L’écriture de programmes CEI est décrite de manière détaillée dans le manuel ® "MOVI-PLC ". C’est pourquoi ce chapitre décrit uniquement les caractéristiques spéci- fiques au bus de terrain.
- Page 59 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples de configuration avec PL7 PRO Exemples de configuration avec PL7 PRO ® 7.4.1 MOVI-PLC advanced DHR41B avec échange de données-process 16 DP 1. Régler l’adresse IP de la DHR41B (voir chapitre "Régler les paramètres d’adresse IP").
- Page 60 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples de configuration avec PL7 PRO ® • Dans MOVITOOLS MotionStudio, ouvrir le menu contextuel de la PLC et exé- cuter l’assistant de projet "New PLC-editor project ... (online)" (voir illustration suivante). 12049AXX • A l’aide de l’assistant de projet, créer un nouveau projet AxisControl et le charger ®...
- Page 61 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples d’échange de données via Modbus/TCP Exemples d’échange de données via Modbus/TCP Un grand nombre de systèmes maître et de logiciels pour PC standard étant disponibles pour Modbus/TCP, il n’y a pas de "commande de référence", à partir de laquelle tous les exemples sont réalisés.
- Page 62 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples d’échange de données via Modbus/TCP 7.5.1 Lire et écrire des données-process L’échange de données-process peut s’effectuer soit via FC3 (lecture) et FC16 (écriture), soit via FC23 (écriture et lecture). En cas d’écriture de trois données-process (consigne) sur un esclave Modbus/TCP via FC16, le télégramme TCP/IP du Port 502 est structuré...
- Page 63 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples d’échange de données via Modbus/TCP Pour l’échange de données-process via FC23, le télégramme est structuré de la manière suivante pour l’écriture et la lecture respectivement de trois mots données- process (DP). Octet Valeur Signification Interprétation Aide...
- Page 64 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples d’échange de données via Modbus/TCP 7.5.2 Accès aux paramètres ® L’accès aux paramètres par le canal-paramètres MOVILINK peut s’effectuer via FC23, ® car la requête de fonction MOVILINK et le retour de la réponse peuvent être réalisés dans une fonction Modbus/TCP.
- Page 65 Configuration et mise en service (Modbus/TCP) Exemples d’échange de données via Modbus/TCP ® Le télégramme-réponse reçoit alors la réponse à la requête de lecture MOVILINK Octet Valeur Signification Interprétation Aide 0x00 Transaction-Identifier 0x00 Protocol-Identifier Description détaillée : voir 0x00 Nombre d’octets après l’octet 5 : spécification Modbus/TCP Length-field doit être égal à...
- Page 66 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Introduction Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Introduction Modbus/TCP est un protocole ouvert, basé sur TCP/IP. Ce protocole est devenu l’un des premiers protocoles standard utilisé pour le transfert de données-process dans les réseaux Ethernet industriels. Les configurations Modbus sont échangées via le port 502 TCP/IP. Toutes les adresses IP de maître sont acceptées.
- Page 67 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Introduction 8.1.2 Fonctions (Function Codes) Pour l’échange de données-process et de paramètres ainsi que pour l’identification des appareils, l’option DHR41B dispose de quatre fonctions FC.. (Function Codes). • FC 3 Read Holding Registers • FC16 Write Multiple Registers •...
- Page 68 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Structure du protocole Structure du protocole Le protocole Modbus comprend une en-tête et les données des codes de fonction. L’en- tête est identique pour tous les télégrammes-requête et réponse ainsi que pour les messages de défaut (Exceptions) ; elle contient, en fonction du code de fonction, un nombre variable de données (voir illustration suivante).
- Page 69 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Structure du protocole 8.2.2 Fonction FC3 - Read Holding Registers La fonction FC3 Read Holding Registers permet de lire un nombre variable de registres (voir illustration suivante). MBAP Header Function Code-Data(FC03) T- ID (0x00) Prot-ID (0x00) Length (1+5) UI-D Read Address...
- Page 70 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Structure du protocole 8.2.3 Fonction FC16 - Write Multiple Registers La fonction FC16 Write Multiple Registers permet de modifier un nombre variable de registres (voir illustration suivante). MBAP Header Function Code-Data(FC16) Length UI-D Bytes Write Data T- ID (0x00) Prot-ID (0x00) Write Address Write WordCount...
- Page 71 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Structure du protocole 8.2.4 Fonction FC23 - Read/Write Multiple Registers La fonction FC23 Read/Write Multiple Registers permet de lire et de modifier simulta- nément un nombre variable de registres. L’accès en écriture s’effectue en premier lieu. Cette fonction est utilisée prioritairement pour les données-process (voir illustration suivante).
- Page 72 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Structure du protocole 8.2.5 Fonction FC43 - Read Device Identifications La fonction FC43 Read Device Identifications est également considérée comme MEI ("Modbus Encapsulated Interface Transport"). Elle sert à rediriger des fonctions et des appels de méthode. Avec MEI Type 0x0E, la fonction Read Device Identification est redirigée.
- Page 73 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Gestion des liaisons Objets DHR41B Object ID Type Catégorie Valeur (exemple) 0x00 VendorName "SEW-EURODRIVE" 0x01 ProductCode "SEW MOVI-PLC ADVANCED Mandatory Basic DHR41B" ASCII 0x02 MajorMinorRevisisons "823 568 0.10" (Bsp.) -String 0x03 VendorUrl "www.sew.de" 0x04 ProductName Option Regular "SEW MOVI-PLC ADVANCED"...
- Page 74 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Gestion des liaisons 8.3.2 Fermeture de liaisons Une liaison sera supprimée de la liste interne des liaisons si • la durée keepalive est écoulée et que le serveur ne reçoit plus de réponses • le socket retourne un message de défaut •...
- Page 75 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Accès aux paramètres via Modbus/TCP Accès aux paramètres via Modbus/TCP ® L’accès aux paramètres via le canal-paramètres MOVILINK dans les registres - 203 via Modbus/TCP nécessite l’utilisation des fonctions FC3, FC16 ou FC23 (accès en lecture et en écriture). L’accès en écriture est utilisé pour sauvegarder les requêtes acycliques dans les registres correspondants.
- Page 76 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Accès aux paramètres via Modbus/TCP 8.4.3 Structure du protocole MBAP Header Function Code-Data Write Write Word Length Byte- MOVILINK ® UI-D Write Address T- ID (0x00) Prot-ID (0x00) Count Count (1+6+8) Parameter-Data Request: (0x200) (0x10) (0x8) (0x04) Write Write Word...
- Page 77 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Accès aux paramètres via Modbus/TCP ® 8.4.4 Canal paramètres MOVILINK ® Le tableau suivant montre la structure du canal-paramètres MOVILINK acyclique. Sa longueur est de huit octets. Offset Signification Gestion Sous- Index Index Données Données Données Données index High...
- Page 78 Le protocole Modbus (Modbus/TCP) Codes défaut (Exception Codes) Codes défaut (Exception Codes) Si un défaut apparaît lors du traitement d’un code de fonction, celui-ci est signalé au client Modbus dans une Exception Response. Les codes d’exception (Exception Codes) suivants peuvent être retournés par un appareil SEW. Exception Signification Code (hex)
- Page 79 Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec EtherNet/IP et Déroulement du diagnostic Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec EtherNet/IP et Modbus/TCP Déroulement du diagnostic Le déroulement du diagnostic décrit ci-après indique la procédure pour l’intégration de la DHR41B dans un réseau Ethernet et l’analyse des défauts dans les cas suivants : ®...
- Page 80 Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec EtherNet/IP et Déroulement du diagnostic Etape 2 : contrôler la diode d’état et l’affichage d’état au niveau du maître (scanner) Pour cela, consulter la documentation de la commande ou du module maître. Si aucun maître EtherNet/IP ou Modbus/TCP en état de marche n’est encore disponible pour tester ou mettre en service la DHR41B, il est possible d’utiliser un simulateur de maître SEW.
- Page 81 Configuration PROFINET IO Configurer le coupleur PROFINET IO Configuration PROFINET IO 10.1 Configurer le coupleur PROFINET IO ® Les paragraphes suivants décrivent la configuration de la MOVI-PLC advanced DHR41B avec interface PROFINET. La configuration est décrite en exemple à l’aide du logiciel de configuration SIMATIC STEP 7 avec un SIMATIC CPU 315F-2 PN/DP 10.1.1 Installation du fichier GSD REMARQUE...
- Page 82 Configuration PROFINET IO Configurer le coupleur PROFINET IO 10.1.2 Attribuer le nom d’appareil PROFINET Pour l’attribution du nom d’appareil PROFINET, procéder de la manière suivante : 1. Dans STEP 7 HW Konfig, sélectionner [ETHERNET] / [Edit Ethernet node] dans le menu [Target system].
- Page 83 Configuration PROFINET IO Configurer le coupleur PROFINET IO 3. Sélectionner le participant souhaité : Le participant SEW apparaît sous "Type d’appareil". Le nom de l’appareil est confi- guré d’usine sur "PNETDeviceName" et devra être adapté à la configuration. ® Plusieurs commandes MOVI-PLC advanced DHR41B peuvent être distinguées par les adresses MAC affichées.
- Page 84 Configuration PROFINET IO Configurer le module PROFINET pour la commande MOVI-PLC® advanced ® 10.2 Configurer le module PROFINET pour la commande MOVI-PLC advanced DHR41B 10.2.1 Créer un nouveau projet Pour créer un nouveau projet, procéder de la manière suivante : 1.
- Page 85 Configuration PROFINET IO Configurer le module PROFINET pour la commande MOVI-PLC® advanced 7. A l’aide de la souris, glisser-déposer "DHR41B/UFR41B" sur PROFINET-IO-System et attribuer le nom de station PROFINET. Ce nom de station doit être identique au ® nom de l’appareil pour PROFINET réglé dans l’option MOVI-PLC advanced DHR41B.
- Page 86 Configuration PROFINET IO Configurer le module PROFINET pour la commande MOVI-PLC® advanced 10.2.2 Configurer les participants Après la configuration des emplacements respectifs (slots), le participant nouvellement inséré doit être configuré par des réglages complémentaires. Pour la configuration du participant, procéder de la manière suivante : 1.
- Page 87 Configuration PROFINET IO Configurer le module PROFINET pour la commande MOVI-PLC® advanced 4. Pour régler le temps d’actualisation du participant, effectuer un double-clic sur l’emplacement "ETHERNET Interface". La fenêtre suivante apparaît : 64632AXX Onglet "IO cycle" Menu déroulant "Update time" 5.
- Page 88 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3 Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3.1 Introduction La reconnaissance de topologie PROFINET permet, outre les appareils PROFINET IO, de configurer également la structure du réseau dans le coupleur PROFINET IO. Le point de départ pour la configuration est l’appareil physique ("Physical Device (PDEV)").
- Page 89 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3.2 Configurer la topologie PROFINET configuration d’une topologie PROFINET s’effectue exemple SIMATIC STEP 7. La configuration dans SIMATIC STEP 7 peut s’effectuer de diverses manières. L’exemple suivant est limité à une méthode. 1.
- Page 90 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 3. Sélectionner l’onglet "Offline/Online comparison" [1]. 64633AXX Onglet "Offline / Online comparison" Bouton [Start] Signe plus/moins 4. Déterminer la topologie en ligne en cliquant sur le bouton [Start] [2]. 5. Vérifier que la topologie déterminée corresponde bien à celle souhaitée en cliquant, dans la topologie en ligne, sur le signe "+"...
- Page 91 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3.3 Modifier les propriétés du port Les deux ports ETHERNET du module PROFINET sont configurés d’usine sur "réglage automatique". Avec ce réglage-usine, tenir compte des indications suivantes : • Avec ce réglage-usine, l’autonégociation et l’autocross sont activés. •...
- Page 92 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 4. Sélectionner l’onglet "Options" [1]. 64634AXX Onglet "Options" Menu déroulant "Transmission medium / duplex" Case à cocher "Disable autonegotiation" 5. Dans le menu déroulant "Transmission medium / duplex" [2] sélectionner "TP/ITP 100 Mbps full duplex".
- Page 93 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3.4 Diagnostic de la topologie Les erreurs de topologie sont signalées au coupleur PROFINET IO sous forme d’alarmes diagnostic. En cas de défaut, la diode EXTF du coupleur PROFINET IO s’allume. Dans la configuration hardware (HW-Konfig) STEP, le défaut est signalé par une croix rouge [1].
- Page 94 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie 10.3.5 Statistiques d’un port Pour afficher dans la configuration hardware (HW-Konfig) STEP 7 la statistique pour un port ETHERNET, procéder de la manière suivante : 1. Cliquer sur l’icône "ONLINE ↔ OFFLINE", pour passer en mode de communication "Online".
- Page 95 Configuration PROFINET IO Configuration PROFINET avec reconnaissance de topologie • Bad received packets indique le nombre de paquets de données ETHERNET défectueux. Un nombre élevé témoigne de défauts sur le bus. Dans ce cas, vérifier le câblage et le blindage du réseau. •...
- Page 96 Configuration PROFINET IO Alarme diagnostic PROFINET 10.4 Alarme diagnostic PROFINET 10.4.1 Activer l’alarme diagnostic L’interface PROFINET supporte une alarme de diagnostic en cas de défaut de l’appa- reil. D’usine, cette alarme de diagnostic est désactivée. Cette alarme peut être activée dans la configuration hardware STEP 7 en procédant de la manière suivante : 1.
- Page 97 Configuration PROFINET IO Alarme diagnostic PROFINET 10.4.2 Déterminer la cause du défaut En cas de défaut dans une unité fonctionnelle du module embroché, une alarme diagnostic est envoyée sous la dénomination "Evénement imminent" à la commande. Pour détecter un défaut dans la configuration matérielle (HW Konfig) STEP 7, procéder de la manière suivante : 1.
- Page 98 Fonctionnement (PROFINET IO) Echange de données-process avec la commande MOVI-PLC® advanced Fonctionnement (PROFINET IO) ® Ce chapitre décrit les principes de fonctionnement de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B dans un système PROFINET. ® 11.1 Echange de données-process avec la commande MOVI-PLC advanced DHR41B ®...
- Page 99 Fonctionnement (PROFINET IO) Echange de données-process avec la commande MOVI-PLC® advanced L’appel du bloc fonction SFC14 permet de copier les entrées-process dans les mots 0 à 18 du bloc de données DB3. Après traitement par le programme automate, l’appel du bloc fonction SFC15 permet de copier les sorties-process des mots 20 à 38 sur l’adresse de sortie PAW 512..
- Page 100 Fonctionnement (PROFINET IO) Réglages de la commande MOVI-PLC® advanced DHR41B ® L’illustration suivante montre la configuration de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B dans le logiciel STEP7. 12100AXX ® 11.2 Réglages de la commande MOVI-PLC advanced DHR41B L’écriture de programmes CEI est décrite de manière détaillée dans le manuel ®...
- Page 101 Fonctionnement (PROFINET IO) Réglages de la commande MOVI-PLC® advanced DHR41B En cas d’absence de communication avec le maître bus de terrain, la sortie Error est mise sur TRUE. Lorsqu’une liaison bus de terrain est active, la sortie Done est sur TRUE et les sorties Address, Baudrate, Timeout et BusType affichent les paramètres respec- tifs tels qu’ils ont été...
- Page 102 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 • Lancer le programme chargé à l’aide du sous-menu "En ligne - Start" Les données- process chargées sont à présent visibles sous "Ressources - Configuration de l’auto- mate" (Configuration PLC) (voir illustration suivante). 12050AXX 11.3 Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47...
- Page 103 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 PROFINET Controller Read/Write Record PROFINET Device 62204AXX Les données utiles transférées via une fonction PROFINET acyclique sont regroupées en jeu de données. Chaque jeu de données est adressé clairement via les caracté- ristiques suivantes : •...
- Page 104 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Caractéristiques Les appareils PROFINET de SEW, qui supportent les fonctions acycliques Read des appareils Record et Write Record, possèdent tous les mêmes caractéristiques de communication. PROFINET de En général, ces appareils sont pilotés via un coupleur PROFINET avec des données- process cycliques.
- Page 105 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 11.3.2 Structure du canal-paramètres PROFINET En principe, le paramétrage des appareils est réalisé via le jeu de données d’index 47 selon le protocole PROFIdrive-Base Mode Parameter Access, version 4.0. L’instruction Request-ID permet de différencier l’accès aux paramètres selon le protocole ®...
- Page 106 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 11.3.3 Déroulement du paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Tout accès aux paramètres s’effectue par l’enchaînement des fonctions PROFINET WRITE RECORD et READ RECORD successivement. La fonction Write request permet de transmettre la requête de paramètre à...
- Page 107 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 11.3.4 Déroulement avec contrôleur Dans les cas de cycles de bus très courts, la requête de paramètres-réponse intervient avant que l’appareil SEW n’ait achevé l’accès aux paramètres en interne. C’est pourquoi les données-réponse de l’appareil SEW ne sont pas encore disponibles à...
- Page 108 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 11.3.5 Adressage de variateurs de la couche inférieure La structure du jeu de données DS47 définit un élément Axis. Cet élément permet d’adresser des entraînements multi-axes pilotés via la même interface PROFINET. L’élément Axis adresse ainsi un variateur de la couche inférieure à...
- Page 109 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 ® 11.3.6 Requêtes de paramétrage via MOVILINK ® Le canal-paramètres MOVILINK pour variateurs SEW est reproduit directement dans la structure du jeu de données 47. Pour la transmission des requêtes de paramétrage ®...
- Page 110 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Requête de réponse-paramètres Le tableau suivant montre la codification des données utiles de la trame READ.request, en indiquant l’en-tête PROFINET correspondante. Fonction READ. request Description Figé sur 0 Slot_Number Au choix (non exploité) Subslot_Number Figé...
- Page 111 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Exemple Les tableaux suivants montrent, à titre d’exemple, la structure des fonctions WRITE et d’écriture d’un READ pour l’écriture volatile de la valeur 12345 dans la variable IPOS H0 d’un ®...
- Page 112 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Requête de réponse-paramètres Le tableau suivant montre la codification des données utiles de la trame READ.req, en indiquant l’en-tête PROFINET correspondante. Fonction READ. request Description Figé sur 0 Slot_Number Au choix (non exploité) Subslot_Number Figé...
- Page 113 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Codes retour Le tableau ci-dessous contient les codes retour renvoyés par l’interface PROFINET ® MOVILINK pour lorsque l’accès aux paramètres PROFINET s’est mal déroulé. le paramétrage PROFINET Codes retour Description ®...
- Page 114 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 11.3.7 Requêtes de paramètres PROFIdrive Le canal-paramètres PROFIdrive des variateurs SEW est reproduit directement dans la structure du jeu de données 47. L’accès aux paramètres via les fonctions PROFIdrive s’effectue selon le schéma décrit ci-dessous à...
- Page 115 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Requête de réponse-paramètres Le tableau suivant montre la codification des données utiles de la trame READ.req, en indiquant l’en-tête PROFINET correspondante. Fonction READ.request Description Slot_Number Au choix (non exploité) Index Index du jeu de données, index 47 (constant) Length...
- Page 116 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Exemple Les tableaux ci-dessous montrent à titre d’exemple la structure des fonctions WRITE et ® d’écriture d’un READ pour l’écriture rémanente de la consigne n11 d’un MOVIDRIVE B d’adresse paramètre selon SBus 1, raccordé...
- Page 117 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Requête de réponse-paramètres Le tableau suivant montre la codification des données utiles de la trame WRITE.req en indiquant l’en-tête PROFINET. Champ Valeur Description Function_Num Requête READ Slot_Number N° d’emplacement non utilisé Index Index du jeu de données Length...
- Page 118 Fonctionnement (PROFINET IO) Paramétrage via le jeu de données PROFIdrive 47 Codes retour Ce tableau montre le codage du numéro d’erreur (Error number) dans la réponse- PROFIdrive pour paramètres PROFIdrive selon le protocole PROFIdrive V3.1. Les données de ce PROFINET tableau s’appliquent lorsque les fonctions PROFIdrive "Request parameter"...
- Page 119 Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec PROFINET Déroulement du diagnostic Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec PROFINET 12.1 Déroulement du diagnostic Le déroulement du diagnostic décrit ci-après indique la procédure pour l’analyse des défauts les plus fréquents : ®...
- Page 120 Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec PROFINET Déroulement du diagnostic ® 12.1.1 Problème 1 : La commande MOVI-PLC advanced DHR41B ne fonctionne pas sur PROFINET IO Etat d’origine : • Option DHR41B raccordée à PROFINET IO • L’option DHR41B est configurée dans le coupleur IO et la communication par bus est activée.
- Page 121 Diagnostic de défaut en cas d’exploitation avec PROFINET Déroulement du diagnostic 12.1.2 Problème 2 : Pas d’échange de données-process avec le contrôleur I/O • Vérifier une nouvelle fois les réglages du contrôleur I/O amont. Le programme utilisateur est-il désactivé correctement (voir exemple de programme ®...
- Page 122 Annexes Accès aux paramètres via EtherNet/IP sur des appareils de la couche Annexes 13.1 Accès aux paramètres via EtherNet/IP sur des appareils de la couche inférieure EtherNet / IP DHR41B X30-1 X30-2 Subchannel 1= 0 Subaddress 1= 0 Subchannel 1 = Subaddress 1 EtherCAT (0 = 1001)
- Page 123 Annexes Accès aux paramètres via Modbus/TCP ou PROFINET sur des appareils de 13.2 Accès aux paramètres via Modbus/TCP ou PROFINET sur des appareils de la couche inférieure Modbus / TCP + PROFINET IO DHR41B X30-1 X30-2 PLC-Editor: Routing Table (default) Routing enabled [Slot] Local Parameter Axis 0, 254...
- Page 124 Annexes Accès aux paramètres via des interfaces ingénierie sur des appareils de la 13.3 Accès aux paramètres via des interfaces ingénierie sur des appareils de la couche inférieure Drive Operator Panel Ethernet TCP/IP (SMLP) DHR41B Ethernet X37 USB X35 X30-1 Ethernet X30 X30-2 Subchannel 1= 0...
- Page 125 Annexes Glossaire 13.4 Glossaire Terme Signification DHCP Dynamic Host Configuration Protocol. Permet, à l’aide d’un serveur, d’attribuer une adresse IP ainsi que d’autres paramètres de configuration à des composants d’automatismes dans un réseau. Transmission Control Protocol. Protocole de transport orienté réseau, acquitté. User Datagram Protocol.
- Page 126 Index Index Codes retour du paramétrage via Explicit Messages Accès aux paramètres d’appareils de la couche inférieure ..........36 Time out des Explicit Messages ....52 ® Codes retour EtherNet/IP ........51 Accès aux paramètres de la MOVI-PLC advanced DHR41B ..........31 Codes retour pour le paramétrage via Explicit Messages ............
- Page 127 Déroulement du diagnostic ......119 Fichier GSD ............81 Déroulement du diagnostic avec EtherNet/IP, Fonctionnement avec PROFIBUS Modbus/TCP ............79 Time out PROFIBUS DP ......100 Déroulement du paramétrage via le jeu de Fonctions (Function Codes) dans données PROFIdrive 47 ........106 Modbus/TCP ............. 67 Désactivation / activation du serveur DHCP ..21 Fonctions de surveillance ........
- Page 128 Protocole industriel Ethernet (EtherNet/IP) ..37 Structure du protocole Modbus/TCP ....68 Echange de données-process .....37 En-tête ............68 Répertoire des objets CIP ......38 Fonction FC16 - Write Multiple Register ..70 Protocole Modbus (Modbus/TCP) ......66 Fonction FC23 - Read/Write Multiple Register .........
- Page 129 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
- Page 130 Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services En mouvement perpétuel Des interlocuteurs qui Des systèmes d’entraî- Une exigence de qualité réfléchissent vite et Une assistance après- nement et de commande Un savoir-faire consistant extrême et des juste, et qui vous vente disponible qui surmultiplient...