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AGC 100 Designer's Reference Handbook
4189340872 FR
9. Contrôleur PID (AGC 110 uniquement)
9.1 Fonction des régulateurs PID (AGC 110 uniquement)
9.1.1 Introduction
Le contrôleur de l'AGC 110 est un contrôleur PID. Il comporte trois régulateurs : proportionnel, intégral et déri-
vé. Les régulateurs PID sont conçus pour être aussi proches que possible des régulateurs PID de l'AGC 4 et
de l'AGC 200. Cependant, les régulateurs PID de l'AGC 110 n'ont pas un temps de réponse aussi rapide. Il
est donc recommandé de les utiliser dans des applications qui en général ont une boucle fermée lente.
Les trois régulateurs sont identiques à 100%. Seuls les paramètres et les entrée/sortiés M-Logic diffèrent.
Noter cependant que seul le PID 1 peut faire tourner le moteur au ralenti.
9.1.2 Schéma de principe
Le schéma ci-dessous illustre le principe de base du contrôleur PID.
Σ
Set point
-
1
PID
s
Kp
1
Ti
Comme le montrent le schéma et l'équation précédents, la somme des valeurs de sortie de chaque régula-
teur (P, I et D) est transmise à la sortie du contrôleur.
Les valeurs paramétrables des contrôleurs PID de l'unité AGC 110 sont :
Kp :
le gain, pour la partie proportionnelle
Ti :
le temps d'action de l'intégrale, pour la partie intégrale.
Td :
le temps d'action de la dérivée, pour la partie dérivée.
Chacune des fonctions (P, I, D) sera décrite dans les paragraphes suivants.
9.1.3 Régulateur proportionnel
Lorsqu'un écart de régulation intervient, la partie proportionnelle entraîne une correction immédiate de la sor-
tie, dont l'amplitude dépend du gain Kp.
Le diagramme montre la corrélation entre la sortie du régulateur P et le paramétrage de Kp. La correction de
la sortie à un Kp donné est multipliée par deux quand l'écart de régulation double.
DEIF A/S
P-part
I-part
(Kp)
(Ti)
D-part
(Td)
Td
s
s
Contrôleur PID (AGC 110 uniquement)
+
+
Σ
Output
+
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