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Contrôleur de freins dynamométriques Magtrol DSP6001
5.3.2
f
Acteur de correction
La procédure de détermination du facteur de correction PID pour les freins à courant de Foucault est
identique à celle pour les freins à hystérésis ou à poudre, à l'exception près qu'un calcul doit être fait
pour la vitesse de rotation et le couple, afin de tenir compte du fait que, pour un courant donné, ce
dernier est dépendant de la vitesse de rotation. On parle alors de facteur de correction de vitesse.
Yswb(t) = (Ys(t) + Ys(t) / facteur de correction de vitesse) / 2
Le facteur de correction de vitesse est calculé pour chaque entrée dans l'équation d'asservissement
PID.
Facteur de corr. de vit. = - 0,0001 * X * 2 + 0,0203 * X + 0,005 (pour des valeurs entre 0,051 et 1)
avec X = RPM / NOMINAL SPEED * 100
La valeur NOMINAL SPEED est introduite par l'utilisateur qui l'a extraite des fiches techniques
des freins dynamométriques.
5.3.3
e
quAtions
Avec Skp, Ski et Skd comme coefficient nous obtenons:
Yd(t) = (e(t) - e(t-3) + 3 * (e(t-1) - e(t-2))) * (10/Skd) * D%
Yp(t) = (e(t) + Yd(t)) * (10/Skp) * P%
Yi(t) = Yi(t-1) + (e(t) + Yd(t)) * (10/Ski) * I%
Yt(t) = Yp(t) + Yi(t)
Ys(t) = Scale * Yt(t)
5.4
FACTEUR DE CORRECTION ADDITIONNEL PID
Le facteur de correction additionnel est utilisé comme multiplicateur des termes P, I et D. Le grand
nombre de types de freins et de combinaisons de moteurs à tester requiert l'utilisation d'un facteur
multiplicateur permettant d'étendre la plage des valeurs PID. Le facteur de correction additionnel
est désigné par les lettres suivantes:
Ces facteurs multiplicateurs permettent d'entrer des valeurs PID entre 0,001 (0,001 × 1%) et 990
(10,0 × 99%) avec une bonne résolution.
5.4.1
c
omment sélectionner le fActeur de correction Additionnel
La première opération consiste à définir la valeur du facteur de correction additionnel en fonction de
la configuration du système et du frein dynamométrique utilisé. Pour de plus amples informations,
se référer à l'Annexe F: Tableau des facteurs de correction additionnels PID. Le choix du facteur
réalisé, il est possible de procéder comme suit:
pid
de lA vitesse de rotAtion pour freins à courAnt de foucAult
Correction de la
Ys(t)
vitesse de rotation
A =
0,001
B =
0,005
C =
0,01
D =
0,05
E =
0,1
43
Chapitre 5 – Sélection des valeurs PID
Yswb(t)
F
=
0,5
G =
1
H =
5
I
=
10
pid
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