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5. Sélections des valeurs PID
5.1
NOTIONS THÉORIQUES SUR LES BOUCLES D'ASSERVISSEMENT PID
Grâce aux facteurs de correction PID configurables dans le contrôleur DSP6001, il est possible
d'optimiser la réponse de boucles d'asservissement en vitesse de rotation ou en couple. Les facteurs
de correction sont les suivants:
P
=
I
=
D =
Les variables suivantes sont également importantes:
•
la consigne de charge ou de vitesse de rotation (set point)
•
l'écart d'asservissement (différence entre la consigne et la valeur actuelle, Error)
5.1.1
p (c
oefficient d
Dans une boucle d'asservissement avec pour seul coefficient celui d'action proportionnelle, la sortie
du contrôleur est proportionnelle à l'écart d'asservissement qui ne disparaît en principe jamais.
Augmenter le coefficient P rend une boucle d'asservissement PID instable. L'augmentation du
coefficient I élimine cette instabilité. L'optimisation d'une boucle PID est réalisée à l'aide d'un
coefficient P maximal sans pour autant générer d'instabilité.
5.1.2
i (c
oefficient d
Dans une boucle d'asservissement avec pour seul coefficient celui d'action intégrale, la sortie du
contrôleur est proportionnelle à l'intégral sur le temps de l'écart d'asservissement. Une augmentation
de I permet de diminuer plus rapidement l'écart d'asservissement qui tend vers zéro. Augmenter D
lorsque la boucle devient instable.
5.1.3
d (c
oefficient d
Dans une boucle d'asservissement avec pour seul coefficient celui d'action différentielle, la sortie
du contrôleur est proportionnelle au différentiel de l'écart d'asservissement. Le coefficient D corrige
une variation d'écart d'asservissement plus rapidement que le coefficient P.
5.2
SÉLECTIONNER LES VALEURS PID
5.2.1
c
omment sélectionner
1. Appuyer sur la touche P à partir du menu principal.
2. Utiliser la molette de réglage pour définir la valeur de P (0 à 99%).
5.2.2
c
omment sélectionner
1. Appuyer sur la touche I à partir du menu principal.
2. Utiliser la molette de réglage pour définir la valeur de I (0 à 99%).
coefficient d'action proportionnelle
coefficient d'action intégrale
coefficient d'action différentielle
'
Action proportionnelle
'
)
Action intégrAle
'
Action différentielle
p (
coefficient d
i (
coefficient d
)
)
'
Action proportionnelle
'
)
Action intégrAle
41
)
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