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Structure du SmartSight
2.1.1.2.
Les calibrations permettent de faire la correspondance entre les référentiels des différents
éléments du système. Elles sont étroitement liées au champ de vue et à la région de l'image,
de ce fait chaque configuration d'image aura ses propres calibrations.
1. La calibration pixel/mm permet de transformer le référentiel du monde de la caméra (en
pixels) à celui physique des mm (plus pratique). Une mire de calibration munie d'un
« damier » permet de définir la correspondance la taille des carrés en mm de l'échiquier
et le nombre de pixels de ces mêmes carrés. Cette mire permet aussi de corriger les
distortion liées au système optique.
Cette calibration n'est pas obligatoire, mais en cas d'utilisation, il est important de
comprendre que cette calibration doit être effectuée dans le même plan qu'où seront
détectées les pièces (et non pas ou seront déposées les pièces). Ceci pour deux
raisons :
-
Si la calibration est effectuée dans un autre plan, un mm dans le référentiel
calibré ne correspondera pas à un mm dans le plan de visualisation de la pièce
(voir Error! Reference source not found.).
-
La calibration process (voir plus bas), qui permettra de donner au manipulateur la
position de prise de la pièce, est dépendante de la calibration pixel/mm, donc il
faut calibrer dans le même plan que la calibration process.
Error! Reference source not found.
Les calibrations
Figure 2-2 : Calibrations
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Version: C3
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