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Programmation du modèle de vision
Choisissez la forme la plus appropriée à votre pièce (cercle, rectangle, ellipse...)
Étape 5
Ajustez la forme à une pièce typique que vous souhaitez reconnaitre comme pièce bonne.
Étape 6
Définissez le centre et l'orientation de la pièce
Conseil : vous pouvez déplacer le système de coordonnées manuellement, mais il est plus
Étape 7
précis d'utiliser le bouton « center origin »
NOTE :
Faites particulièrement attention à la définition du centre du repère car ce sont les
coordonnées de ce point qui seront renvoyées au robot comme position de prise.
Lorsque l'apprentissage du modèle est terminé, cliquez sur le bouton « train » dans l'onglet
« train param ».
Étape 8
L'image du modèle appris est affichée dans la fenêtre initialement bleue
Cliquez sur l'onglet Run Params pour afficher l'écran ci-dessous :
Étape 9
Modifiez les paramètres de la manière suivante :
a- Algorithm : Best trained
b- Mode : Search image
c- Approx number to find (Nombre approximatif d'élément à détecter) : dépend du
Étape 10
nombre de composants à trouver dans cette image
d- Accept threshold (score d'acceptation) : relativement haut (entre 0.7 et 0.9)
e- Si nécessaire modifiez la valeur de l'angle de rotation acceptée pour les
composants (par rapport au modèle appris) et l'échelle si vos pièces bonnes ne
sont pas toutes exactement de la même taille.
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Figure 5-5-14 : apprentissage du modèle
©
Copyright Asyril S.A.
Version: C3
51/76
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