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Programmation du modèle de vision
5.4.
Définition de la zone d'exclusion
Nom
Méthode
Définition d'une zone d'une certaine
épaisseur tout autour de la pièce
EPZG
Zone d'exlusion
par
agrandissmeent
(Empty Picking
Zone Growing)
Définition d'une zone géométrique
centrée sur le point de prise des pièces
EPZR
Zone d'exclusion
par région (Empty
Picking Zone
Region)
Les outils de zone d'exclusion sont appliqués uniquement aux pièces préalablement
acceptées par la recherche de modèle comme indiqué ci-dessous :
Figure 5-5-21 : Outils « Empty Picking Zone », algorithme schématique
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Tableau 5-4 : Description générale de l'EPZG de l'EPZR
©
Copyright Asyril S.A.
Version: C3
Caractéristiques
-
Méthode bien adaptée aux pièces à
forme géométrique complexe mais pour
lesquelles une mince bordure suffit
comme zone d'exclusion
-
Très intéressant lorsque l'embout du
préhenseur est réduit et que la pièce est
comparativement grande : pour être sûr
que les pièces ne se touchent pas
-
Très rapide pour la délimitation de
quelques pixels mais chronophage pour
des bordures plus étendues.
-
Combinable avec l'EPZR
-
La forme extérieure de la zone
d'exclusion est définissable selon, par
exemple, la géométrie de l'embout du
préhenseur.
-
Différentes options pour optimiser la
zone d'exclusion à la géométrie et à la
variance de la pièce.
-
Combinable avec l'EPZG
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