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Programmation du modèle de vision
5.4.1. Zone d'exclusion par agrandissemet (Empty Picking Zone
Growing) (EPZG)
L'outil EPZG permet de définir une zone tout autour de la pièce dans laquelle aucune autre
pièce ne doit se trouver L'objectif est d'empêcher la prise de deux pièces simultanément. La
zone d'exclusion correspond alors à l'agrandissement du contour de la pièce en ajoutant une
bordure autour de la pièce.
NOTE :
Ce type de calcul de zone d'exclusion est particulièrement chronophage. La fonction est
bien adaptée aux pièces à forme géométrique complexe mais pour lesquelles une bordure
étroite suffit.
Étape 0
Cliquez sur « Empty Picking Zone » et sur « + Growing » pour ajouter un EPZG.
L'outil EPZG est configuré de manière globalement similaire à l'outil de pré-localisation.
Ainsi, pour ne pas répéter la même étape une deuxième fois, la 1
copier simplement à l'identique l'outil de pré-localisation par un clic droit sur l'onglet « 01 –
Étape 1
Growing » (voir Error! Reference source not found.).
Cliquez sur le bouton
Définissez la taille de la zone d'exclusion (« Kernel size ») (toujours une valeur impaire, la
valeur maximale étant de 49 pixels).
Étape 2
Il faut sélectionner une taille conformément à la taille de la buse du préhenseur du robot,
afin par exemple de ne pas prélever deux pièces en même temps par succion.
Error! Reference source not found.
Refused
Kernel Size
Figure 5-5-22 : Empty Picking Zone Growing (EPZG)
pour exécuter l'outil
Kernel Size
Figure 5-5-23 : Définition du paramètre « Kernel size »
Version: C3
Accepted
EPZG
EPZG
©
Copyright Asyril S.A.
ère
étape consiste à
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