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Programmation du modèle de vision
5.4.2. Zone d'exclusion par région (Empty Picking Zone Region) (EPZR)
5.4.2.1.
L'outil Empty Picking Zone Region (EPZR) permet de définir une zone géométrique dans
laquelle aucune autre pièce ne doit être présente. Le but est d'éviter de prélever deux pièces
simultanément.
Refused
Trois types d'EPZR ont été optimisés en fonction de la forme des pièces comme indiqué au
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TYPE
Zone annulaire
(Annulus area)
Entre une limite et la
région détectée (par
défaut)
(Detected region to
boundary)
Entre une limite et le
contour détecté
(Part contour to
boundary)
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Vue d'ensemble
Accepted
EPZR - circle
Figure 5-5-25 : Zone d'exlusion par région (EPZR)
Méthode
Recherche entre 2 formes définies
(intérieur et extérieur)
Recherche à l'intérieur de la zone entre
la région de détection du modèle et une
forme extérieure définie.
Recherche à l'intérieur de la zone entre
le contour de la pièce et une forme
extérieure définie
Tableau 5-5 : Description des types d'EPZR
©
Copyright Asyril S.A.
Version: C3
Accepted
Refused
EPZR - Rectangle
Caractéristiques
• Très rapide
• Disponible uniquement pour
les anneaux circulaires ou
elliptiques
• Pour les géométries simples
• Pour des pièces de taille
variable
Note : La région de détection
doit être aussi proche que
possible du contour de la pièce.
• Pour les pièces de forme
complexe
• La méthode la plus lente
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