Recouvrement Des Composantes P, I Et D - Burkert 336 Série Manuel D'utilisation

Type 336x
Propriété des régulateurs PID
7.4

Recouvrement des composantes P, I et D

Fonction :
1
∫
= ⋅ +
Y K p X d X
i T
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv la fonction du régulateur PID est comme suit :
1
∫
= ⋅ +
Y K p ( X d
T n
Kp C omposante proportionnelle /facteur d'amplification
Tn Temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir au moyen de la composante I une modification de grandeur de
réglage identique à celle générée par la composante P)
Tv Durée d'action dérivée
(temps avec lequel une grandeur de réglage définie est obtenue plus rapidement grâce à la
composante D que cela ne se ferait avec un régulateur purement P)
Réponse à un échelon et réponse de montée du régulateur PID
X
Xd
Y
Composante D
Kp⋅Xd
Temps de
compensation Tn
Réponse à un échelon du régulateur PID
Figure 18 : Caractéristique réponse à un échelon / réponse de montée d'un régulateur PID
d X d
+
d t d K d (7)
t d
d X d
+
X d t d T v )
t d
t
Composante I
Composante P
t
français
(8)
X
Y
Durée d'action
dérivée Tv
Réponse de montée du régulateur PID
t
Compo-
sante I
Compo-
sante D
Compo-
sante P
t
71