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Section 1
Informations générales
Speed Int Gain Parameter
Régulateur PI
6-2 Réglage manuel des commande de la série 23H
Le paramètre "Speed Int Gain" (amplification intégrale de la vitesse), figurant dans le bloc
COMMANDE SANS BALAIS de niveau 1, peut être réglé à une valeur comprise entre 0
et 9,99 Hz. Voir également régulateur PI, plus en avant dans cette section.
Le fait de régler le paramètre "Speed Int Gain" à 0 Hz supprime la compensation
intégrale, ce qui se traduit par une boucle d'asservissement proportionnelle. Ce réglage
est idéal pour les systèmes sur lesquels la suroscillation doit être évitée et qui ne
nécessitent pas une grande rigidité (capacité du régulateur à maintenir la vitesse
commandée malgré des charges variables).
Le fait d'augmenter les valeurs du paramètre "Speed Int Gain" augmente le gain de
basse fréquence et la rigidité du régulateur, un réglage excessif de l'amplification
intégrale occasionne une suroscillation pour les commandes de vitesse instantanée et
peut entraîner une oscillation. Si le paramètre "Speed Prop Gain" et le paramètre "Speed
Int Gain" sont réglés trop hauts, un problème de suroscillation peut également apparaître.
Pour régler la commande manuellement, utiliser la procédure suivante:
1.
Régler le paramètre "Speed Int Gain" à 0 (supprimer l'amplification intégrale).
2.
Augmenter le réglage du paramètre "Speed Prop Gain" jusqu'à obtenir une
réponse adéquate aux commandes de vitesse pas à pas.
3.
Augmenter le réglage du paramètre "Speed Int Gain" afin d'augmenter la
rigidité de l'entraînement.
NOTE: Il est opportun de surveiller la réponse de la vitesse pas à pas au moyen
d'un d'enregistreur à papier déroulant ou d'un oscilloscope à mémoire
connecté à J1–6 ou –7 avec la sortie analogique #1 ou #2 du bloc SORTIE de
niveau 1, réglée à "ABS SPEED", 0 VDC = vitesse zéro. Se reporter à la
section 3 pour les explications concernant les sorties analogiques.
Les deux boucles de commande (courant et vitesse) sont du type proportionnel plus
intégral. Si "E" est défini pour être le signal d'erreur,
E = commande – rétroaction
alors le régulateur PI fonctionne en "E" de la façon suivante
s
Sortie = (K
* E) + (K
E dt)
p
i
où K
est le gain proportionnel du système et K
p
La fonction de transfert (sortie/E) du régulateur, en utilisant 1/s (opérateur de Laplace)
pour indiquer l'action intégrale est la suivante:
Sortie/E = K
+ K
/ s = K
p
l
p
La deuxième équation montre que le rapport K
la commande Baldor, le gain intégral a été redéfini de la façon suivante:
K
= (K
/ K
) / (2p) Hz,
l
i
p
et la fonction de transfert vaut:
Sortie/E = K
(s + 2pK
) / s.
p
l
Ceci définit le gain intégral en une fréquence en Hz. En guise de méthode empirique,
régler la fréquence à environ 1/10 de la largeur de bande de la boucle de commande.
L'amplification proportionnelle définit l'amplification en boucle ouverte du système et la
largeur de bande (temps de réponse) du système. Si le système est excessivement
perturbé, c'est la plupart du temps dû à une valeur trop grande de l'amplification
proportionnelle.
le gain intégral du système.
i
(s + K
/K
) /s.
i
p
/K
est une fréquence en radians/s. Dans
i
p
IMN723FR
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