Description Des Champs En Real Time Mode - SBC sLVD Série Manuel D'utilisation

S.B.C. Elettronica S.p.A.

6.1 Description des champs en real time mode

Message cyclique Maître - sLVD
Longueur données
Nom du champ
Contenus
ID2 ID1 ID0
A2 A1 A0
A0:A3 Adresse sLVD esclave (Pr27+1), valeurs valides 1..15.
Pr102 est utilisé en tant que commande et doit être géré par le pico-PLC.
Selon la longueur du message, les données reçues sont interprétées de la façon suivante:
Longueur données
8
6
4
Message de synchronisme Maître - sLVD
Longueur données
Nom du champ
Contenus
ID2 ID1 ID0
0 0 0
Synchronisme de type 0 (Sync=0): chaque sLVD active les références de vitesse et position et
mémorise la position actuelle du moteur,
Synchronisme de type 1 (Sync=1): mémorise la position actuelle du moteur.
Message cyclique sLVD - Maître
Longueur données
Nom du champ
Données
ID2 ID1 ID0
A2 A1 A0
A0:A3 Adresse sLVD esclave (Pr27+1), valeurs valides 1..15.
Le paramètre Pr103 est utilisé en tant qu'état, si b150.3 est égal à 0, tous les 16 bits sont
transmis, autrement, seuls les premiers 8 bits sont transmis.
69
Réf. position 32 bits
- - - -
X X X X
Référence position (4 octets) Référence vitesse (2 octets) Pr102 (2 octets)
Référence position (4 octets) Pr102 (2 octets)
Référence vitesse (2 octets)
Message de synchronisme
Sync
Type de sync 8 bits
- - - -
X X X X
Addr
Pr27+1
- - - -
X X X X
Données de cycle
8/6/4 octets
Données
Réf. vitesse 16 bits
Identificateur
- ID10 ID9
X 0 0
Pr102 (2 octets)
3 octets
Identificateur
- ID10 ID9
X 0 0
Réponse de cycle
6/7 octets
Données
position moteur 32 bits
Identificateur
- ID10 ID9
X 0 0
manuel d'utilisation sLVD
ID8 ID7 ID6 ID5
0 0 0 1
sans signification
sans signification 16 bits
ID8 ID7 ID6 ID5
0 0 0 0
ID8 ID7 ID6 ID5
0 1 0 1
Pr102
ID4 ID3
1 A3
ID4 ID3
0 0
État
Pr103
ID4 ID3
0 A3