Pololu Zumo Guide Utilisateur page 55

{
// La broche est au niveau haut depuis assez longtemps
// donc on applique la flan descendant.
digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);
servoHigh = false;
interruptCount = 0;
}
}
else
{
// La broche du servo est au niveau bas (low).
if(servoTime
>= 40000)
{
// Nous avons atteind la fin de la période (20 ms),
// Donc on applique un flan montant (rising edge) sur
// le signal.
highTimeCopy = servoHighTime;
digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH);
servoHigh = true;
servoTime = 0;
interruptCount = 0;
OCR2A = ((highTimeCopy % 256)
}
}
}
void servoInit()
{
digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);
pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
// Passe en mode CTC. Le Timer 2 comptera jusqu'à OCR2A,
// puis se réinitialise à 0 et provoque une interruption.
TCCR2A = (1 << WGM21);
// Initialiser le pre-scaler sur 1:8 . ce qui offre une
// résolution de 0.5us.
TCCR2B = (1 << CS21);
// Mettre le timer dans le bon état par défaut.
TCNT2 = 0;
OCR2A = 255;
TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); // Activer le "timer compare interrupt".
// Activer les interruptions.
sei();
}
void servoSetPosition(uint16_t highTimeMicroseconds)
{
// Désactiver le "timer compare interrupt"
TIMSK2 &= ~(1 << OCIE2A);
servoHighTime = highTimeMicroseconds
TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); // Activer le "timer compare interrupt"
}
+ 256)/2 - 1;
* 2;