Pololu Zumo Guide Utilisateur page 22

couper la trace pour remapper
Par exemple, si vous désirez utiliser votre Zumo pour résoudre un labyrinthe à ligne (line maze), vous pouvez atteindre le
résultat avec seulement 4 senseurs: vous pouvez utiliser les deux senseurs du milieu pour traquer la ligne et les deux
senseurs extérieurs pour détecter les intersections. Cela permet de libérer les lignes des deux autres senseurs en faisant les
modifications suivantes:
couper la trace pour remapper
Voilà, vous avez maintenant un réseau de capteur infrarouge avec quatre-senseurs effectifs libérant les broches A2 et A3 sont
disponibles pour d'autres utilisations. Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec cette nouvelle
configuration, appelez la fonction init avec les paramètres suivants:
byte pins[] = {4, 11, A0, 5};
reflectanceSensors.init(pins, 4);
Aternativement, vous pouvez déclarer deux objets ZumoReflectanceSensorArray, un des objets pour les deux senseurs
extérieurs et un autre pour les deux senseurs intérieurs, cela permet de rédiger un code plus propre mais avec l'inconvénient
qu'il n'est alors plus possible de lire les quatres senseur en parallèle.
Si, plus tard, vous décidez de réactiver ces senseurs, vous pouvez connecter un fils pour remplacer la trace coupée -ou-
remappée le senseur vers une broche différente. l'exemple suivant montre comment ré-activer le senseur A2 et remapper le
senseur de A3 vers A5:
Remapper le senseur
Pour configurer la bibliothèque ZumoReflectanceSensorArray avec ce nouveau mapping, appelez la fonction init avec les
arguments suivants:
byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
reflectanceSensors.init(pins, 6);
Ou, si vous ne désirez pas utiliser la ligne de contrôle des LEDs infrarouges:
byte pins[] = {4, A5, 11, A0, A2, 5};
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