Utiliser Les Senseurs; Senseurs Inertiels (Accéléromètre, Magnétomètre Et Gyro) - Pololu Zumo Guide Utilisateur

(accéléromètre, magnétomètre et gyro)
Introduction
Le shield Zumo inclus des senseurs inertiels sur la carte. Ces senseurs peuvent être utilisés pour des applications avancées
comme détecter des collisions et déterminer sa propre orientation.
Tous les versin du shield Zumo comporte une boussole qui combine un accéléromètre 3 axes et un magnétomètre 3 axes dans
une seule puce interfacée sur le bus I2C. Cette puce est le LSM303D
LSM303DLHC
lien pololu
https://www.pololu.com/product/2124
La version v1.2 inclus également un gyroscope 3 axes L3GD20H
bus I2C.
Pololu recommande la lecture de la Fiche technique LSM303D
Fiche technique L3GD20H
https://www.pololu.com/file/download/LSM303DLHC.pdf?file_id=0J564
savoir comment les utiliser.

Utiliser les senseurs

Le shield inclus également des convertisseurs de niveau logique (dit level sshifter en anglais) qui permettent de connecter les
senseurs inertiels 3.3v sur un Arduino utilisant des niveau logiques en 5V. Les senseurs, convertisseurs de niveau logique
(level shifters) et résistances pull-up du bus I2C sont connectés, par défaut, sur les broches SCL et SDA du shield Zumo. Il est
possible de les déconnecter en coupant les traces entre les paires de trou SDA et SCL, ce qui permet d'attribuer une autre
fonction à ces broches SDA et SCL de votre Arduino. Notez que dans le cas d'un ancien Arduino (inférieur à R3), il sera
nécessaire de faire quelques connexions additionnels pour utiliser les senseurs inertiels du shield Zumo car les anciens
Arduino ne disposent pas broches SCL et SDA séparées; Reportez vous à la Section 3.c pour plus d'information concernant
les connexions de la boussole.
Pololu à écrit une bibliothèque LSM303 pour Arduino
https://github.com/pololu/l3g-arduino
d'exemple, il est possible d'utiliser le magnétomètre pour aider le Zumo à évaluer l'amplitude de ses rotations.
De surcroît, la combinaison de l'accéléromètre, du magnétomètre et du gyroscope de la version v1.2 du shield Zumo est
suffisant pour implémenter une unité de mesure inertielle (un IMU: inertial measurement unit); Les senseurs utilisés sont
identiques à ceux utilisé sur le MinIMU-9 v3 de Pololu. Par conséquent, vos codes Arduino écrit pour le MinIMU-9
(tel que l'exemple AHRS de Pololu
https://www.pololu.com/product/2468
fonctionner le Zumo Robot équipé d'un Shield Zumo V1.2 (contrôlé par Arduino).
Notes sur le magnétomètre
Notez que le magnétomètre LSM303 est affecté par les courants circulant dans les moteur et le buzzer lorsque ces derniers
fonctionnent. Les lectures sont facilement influencées par les distorsions magnétiques dans l'environnement du Zumo (comme
les armatures des bétons armés). Il en résulte qu'il est très difficile de déterminer la direction du Zumo avec précision en se
basant sur les données du magnétomètre. Cependant, durant les tests de Pololu, le magnétomètre se révèle être très utile pour
détecter des changements d'orientation relatif; par exemple, une fois les lectures du champs magnétique compensée pour un
environnement particulier, ces données peuvent être utilisées pour aider le Zumo à tourner à gauche ou à droite d'un angle
donné (au lieu de faire tourner les moteurs pendant un temps donné pour atteindre approximativement l'angle souhaité).
Durant ces tests, Pololu à noté que que les piles, les moteur et le courant des moteurs
affecte l'axe Z du magnétomètre plus sévèrement que les axes x et y. Par conséquent,
vous souhaiterez probablement ignorer les lectures de l'axe Z. Il est généralement
possible de déterminer la direction avec des résultats corrects à partir de la lecture des
axes x et y du magnétomètre. Par ailleurs, vous pourriez avoir besoin d'ajuster la
sensibilité du magnétomètre; si le magnétomètre retourne une valeur de -4096, cela
indique une sensibilité trop faible pour votre environnement.
Senseurs inertiels
on the sur le shield Zumo original.
https://www.pololu.com/file/download/L3GD20H.pdf?file_id=0J731
(629k pdf, pololu) pour comprendre comment fonctionne les senseurs afin de
qui facilite l'interfaçage avec les senseurs depuis votre Arduino. Comme le démontre ce projet
lien pololu
lien pololu
https://www.pololu.com/product/2129
https://www.pololu.com/file/download/LSM303D.pdf?file_id=0J703
(3MB pdf, pololu), et/ou fiche technique LSM303DLHC
https://github.com/pololu/lsm303-arduino
https://github.com/pololu/minimu-9-ahrs-arduino
sur un shield v1.2 ou un
https://www.pololu.com/product/2127
également interfacé sur le
et une bibliothèque L3G pour Arduino
) peuvent être adaptés pour
(1MB pdf, pololu),
lien pololu