Bibliothèque Zumo Shield (Arduino)
Sommaire
1 Introduction
2 ZumoMotors
3 ZumoBuzzer
4 PushButton
5 ZumoReflectanceSensorArray
6 QTRSensors
Introduction
Le shield Zumo de Pololu permet d'écrire des croquis/sketchs de contrôle du Robot très facilement et très rapidement. Un lien
pour télécharger la bibliothèque (et instruction d'installation) peut être trouvé sur la page GitHub de la bibliothèque
https://github.com/pololu/zumo-shield
Une fois installée, nous recommandons de tester les croquis/sketch d'exemples de chaque bibliothèque, exemple qui peuvent
être trouvés sous le menu Fichier > Exemples > (nom de la bibliothèque). Consulter les exemples permet d'avoir une
meilleure compréhension des fonctions de la bibliothèque et de leur utilisation. Vous pouvez également trouver des exemples
plus élaborés, et non spécifique à une bibliothèque particulière, sous le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples.
La Section 7 détaille ces exemples.
La bibliothèque du shield Zumo inclus les éléments suivants:
ZumoMotors - Contrôle des moteurs du Zumo
ZumoBuzzer - Contrôle du Buzzer
PushButton - Détection de la pression sur le bouton
ZumoReflectanceSensorArray - Utilisation du senseur réflectif (senseur de ligne)
QTRSensors - Concerne les senseurs infrarouge utilisés avec le senseur réflectif.
ZumoMotors
La bibliothèque ZumoMotors offre des fonctions de contrôle de vitesse (et direction) basées sur les signaux PWM. Elle permet
de contrôler les deux moteurs du Zumo via le pilote de moteur DRV8835 inclus sur la carte. Sur un Arduino à base de
microcontrôleur ATmega328P, ATmega168 et ATmega32U4 (inclus le A-Star 32U4 Prime, Arduino Leonardo, Arduino Uno et
la plupart des aciens Arduinos), les fonctions de contrôle moteur utilisent les sorties PWM du Timer1 pour générer la
modulation du signal en largeur d'impulsion (PWM: pulse width modulation) à la fréquence de 20 kHz. (Voyez la Section 3 "Le
Shield Zumo en détails" pour plus de détails sur le pilote moteur et ses connexions.)
Si vous avez accidentellement soudé un moteur à l'envers (ex: orienté à l'opposé des instructions d'assemblage), vous pouvez
simplement appeler flipLeftMotor(true) et/ou flipRightMotor(true) pour faire en sorte que le moteur agisse en concordance avec
les instructions de direction dans votre code.
ZumoBuzzer
La bibliothèque ZumoBuzzer offre des fonctions permettant de produire différents sons qui sont reproduits sur le buzzer du
shield Zumo. Cela va du simple "beep" à la mélodie complexe. (Voir la Section 3 pour plus de détails à propos du buzzer et la
Section 3.c pour des explications concernant le cavalier de configuration du buzzer.)
La bibliothèque ZumoBuzzer est pleinement compatible avec les fonctions OrangutanBuzzer
bibliothèque AVR C/C++ de Pololu
OrangutanBuzzer fonctionnerons également avec les fonctions ZumoBuzzer.
PushButton
La bibliothèque Pushbutton offre un ensemble de fonctions utiles pour détecter (et déparasiter) la pression des bouton.
L'utilisation la plus évidente de cette bibliothèque concerne le bouton poussoir du shield zumo (celui branché sur la broche
digitale 12). Cette bibliothèque peut également être utilisée pour une utilisation plus générale, a savoir l'interfaçage d'autre
.
https://www.pololu.com/docs/0J20
. En conséquence, les mélodies écrites pour les fonctions
https://www.pololu.com/docs/0J18/3
de la