Détection Simplifiée Des Bordures - Pololu Zumo Guide Utilisateur

Ajouter des senseurs au Zumo lui permet de sentir et réagir au monde qui l'entoure. Dans les compétitions sumo où deux
robots essayent de se pousser l'un l'autre hors du ring (ring circulaire), il est important que que le robot puisse détecter le bord
du ring afin de ne pas dépasser la frontière. Etant donné que les rings sumo sont noir avec une bordure blanche (tout le long
de la frontière), un senseur infrarouge tel que les capteurs QTR
particulièrement bien adapté. Le réseau de senseur infrarouge du Zumo
capteurs QTR sur une carte conçue pour prendre place directement sur le connecteur d'extension situé à l'avant du shield
Zumo (note: le zumo robot pre-assemblé
avec le réseau de senseur infrarouge).
Un robot Zumo se préparant à attaquer un
SumoBot Parallax.
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Cet exemple montre comment programmer un Robot Zumo Arduino équipé du réseau de senseur infrarouge pour qu'il se
balade dans sur un ring sans jamais en sortir. Notez qu'il utilise les deux senseurs situés sur chaque extrémité du réseau de
capteur (ce qui est suffisant pour une détection de bordure). Après avoir installé les bibliothèques Arduino du shield Zumo,
vous pouvez ouvrir le croquis/sketch en sélectionnant le point de menu Fichier > Exemples > ZumoExamples >
BorderDetect.
Vous pourriez avoir besoin de modifier quelques éléments du script pour qu'il fonctionne bien avec votre Zumo:
S'il l'un de vos moteurs est connecté à l'envers, dé-commentez les lignes 48 et/ou 49 pour corriger leur sens de rotation.
Ajuster la vitesse et les temps de de pause (duration) dans lignes 13-17. D'une façon générale, des vitesses plus faibles
et temps de pause plus courts fonctionnent mieux avec des moteurs rapides -tandis- que des vitesses plus élevées et
temps de pause plus long seront plus adéquat avec des moteurs plus lents.
Les valeurs par défaut fonctionnent bien avec un Zumo équipé de moteurs 75:1 HP
Pour finir, le seuil de lecture du senseur (threshold en anglais) utilisé pour différencier les surfaces noires et blanches, est
définit à la ligne 10. Vous pourriez avoir besoin de changer cette valeur en fonction de votre environnement surface de
votre ring). Attention: les surfaces noires lisses/en verre réfléchissent également la lumière infrarouge... il sera donc
difficile, voire impossible, de distinguer la surface noire réfléchissante des surfaces blanches.
Téléversez le croquis/sketch sur l'Arduino monté sur le Zumo, Placez votre robot Zumo sur le ring (ou une grade surface noire
entouré d'une bordure claire) et pressez le bouton utilisateur. Soyez prêt à rattraper votre Zumo au cas où il quitterait le ring! Si
tout fonctionne comme prévu, votre Zumo devrait entamer un décompte sonot (sur le Buzzer) puis commence à se déplacer en
ligne droite jusqu'à ce qu'il rencontre le bord du ring; alors, il doit reculer, tourner puis continuer son déplacement.
Essayez d'ajuster les paramètres mentionnés ci-dessus si cela ne fonctionne pas comme prévu.
Voici quelques trucs et astuces de dépannage:
Si le Zumo dépasse de bord du ring, essayez de diminuer la valeur de FORWARD_SPEED (vitesse en marche avant,
particulièrement indiqué s'il se déplace rapidement) ou réduire la valeur de QTR_THRESHOLD (seuil de détection du
senseur infrarouge).
Si le Zumo s'arrête sur le bord mais tourne trop (ou pas assez) avant de continuer alors ajustez la valeur de
TURN_SPEED (vitesse de rotation) et/ou TURN_DURATION (temps de rotation).
Si vous n'entendez pas de le son du buzzer, vérifiez que le cavalier de configuration du buzzer est configuré
conformément à votre modèle de carte Arduino.
La possibilité de pouvoir errer à l'intérieur du ring sumo est suffisant pour que votre robot Zumo puisse participer à des
compétitions de robot sumo. C'est une fonctionnalité rudimentaire, un croquis/sketch plus avancé permettrait la détection de
l'opposant pour se diriger directement sur lui. Pour améliorer votre robot Zumo, vous pourriez considérer l'ajout de plusieurs
senseurs, comme ceux permettant d'évaluer la distance
détecter un opposant plutôt que de compter sur la chance de le percuter).
Détection simplifiée des bordures
http://shop.mchobby.be/product.php?id_product=448
Le réseau de senseur infrarouge du Robot Zumo,
vue du dessous.
lien pololu
https://www.pololu.com/category/123/pololu-qtr-reflectance-sensors
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lien pololu
https://www.pololu.com/category/79/sharp-distance-sensors
est équipé de 6
https://www.pololu.com/product/1419
https://www.pololu.com/product/2510
lien pololu
https://www.pololu.com/product/2361
(permettant ainsi de
est
est déjà équipé
.