Motovario Drivon DV123 Manuel Utilisateur page 41

État pré-opérationnel
Exemples de canaux CAN_SDO:
1) Réglage de la plage de vitesse:
- 0x6046 sous-indice 0x1 = Velocity_min_amount (trs/mn) UNSIGNED32
(ex. 0x00000064 = 100 trs/mn)
- 0x6046 sous-indice 0x2 = Velocity_max_amount (trs/mn) UNSIGNED32
(ex. 0x00000578 = 1400 trs/mn)
Les valeurs de Velocity_min_amount et Velocity_max_amount doivent être toujours positives même si la TargetSpeed est négative.
2) Réglage des rampes:
la rampe est définie par le rapport Delta_Speed/Delta_Time (speed_gap / time_range)
• Accélération:
- 0x6048 sous-indice 0x1 = Delta_Speed (trs/mn) UNSIGNED32
(ex.0x000036B0 = 14.000 trs/mn)
- 0x6048 sous-indice 0x2 = Delta_Time (sec.) UNSIGNED16
(ex. 0x0001 = 1 sec.)
(-> rampe = 14.000 trs/mn/1s = 1.400 trs/mn/0,1s -> le moteur accélère de 0 trs/mn à 1.400 trs/mn en 0,1 secondes)
-> rampe = 2.800 trs/mn/1s = 1.400 trs/mn/0,5s -> le moteur accélère de 1.400 trs/mn à 0 trs/mn en 0,5 secondes
-> rampe = 700 trs/mn/3s = 1.400 trs/mn/6s -> le moteur accélère de 0 trs/mn à 1.400 trs/mn en 6 secondes)
• Décélération:
- 0x6049 sous-indice 0x1 = Delta_Speed (trs/mn) UNSIGNED32
(ex.0x000036B0 = 14.000 trs/mn)
- 0x6049sous-indice 0x2 = Delta_Time (sec.) UNSIGNED16
(ex. 0x0001 = 1 sec.)
(-> rampe = 14.000 trs/mn/1s = 1.400 trs/mn/0,1s -> le moteur accélère de 1.400 trs/mn à 0 trs/mn en 0,1 secondes)
-> rampe = 28.000 trs/mn/5s = 2.800 trs/mn/0,5s = 1.400trs/mn/0,25s -> le moteur décélère de 1.400 trs/mn à 0 trs/mn en 0,25 secondes)
État opérationnel
Le ControlWord (object 6040h) de même que le TargetSpeed (object 6042h) doivent être envoyés depuis le maître.
Le Control Word doit être rempli dans l'object 6040h (voir 9.1).
Le TargetSpeed doit être rempli dans l'object 6042h et peut être un nombre décimal de signe positif (si une rotation horaire est à
obtenir) ou négatif (si une rotation antihoraire du moteur est nécessaire).
En cas de commande du maître sous format binaire ou hexadécimal, TargetSpeed doit être écrit dans l'object 6042h selon le mode
"Complément à 2":
Exemples de canal CAN_PDO:
1) Marche Horaire depuis ControlWord
• Séquence des commandes:
ControlWord (6040h) = 00000000 00000110 = 0x06 (Drivon activé)
ControlWord (6040h) = 00000000 00000111 = 0x07 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00000000 00001111 = 0x0F (Drivon en Start FWD)
TargetSpeed (6042h) = 00000010 10111100 = 2BC (Drivon en marche à +700 trs/mn)
2) Marche Antihoraire depuis ControlWord
• Séquence des commandes:
ControlWord (6040h) = 00001000 00000110 = 0806 (Drivon activé)
ControlWord (6040h) = 00001000 00000111 = 0807 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00001000 00001111 = 080F (Drivon en Start REV)
TargetSpeed (6042h) = 00000010 10111100 = 02BC (Drivon en marche à -700 trs/mn)
3) Contrôle de la vitesse FWD/REV depuis TargetSpeed:
• Séquence des commandes:
ControlWord (6040h) = 00000000 00000110 = 0x06 (Drivon activé)
ControlWord (6040h) = 00000000 00000111 = 0x07 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00000000 00001111 = 0x0F (Drivon en Start FWD)
TargetSpeed (6042h) = 11111001 10110000 = FD76 (Drivon en marche à -650 trs/mn)
MANUEL UTILISATEUR
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