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Blocs in tegrés
Manuel SS- 1 1SU
Tableau
11.11 Structure
du
08
de
rPgulation (suite)
Tous les paramètres
(à
l'exception du mo t de commande STEU) doivent être indiqués sous forme
de nombres de 16 bits
à
virgule fixe.
Nota
Les mots de données qui ne figurent pas dans ce tableau sont utilisés par l'algorithme
PID comme mémentos auxiliaires.
Initialisation e t appel d u régulateur
PID
dans le programme STEP 5
Plusieurs régulateurs PID peuvent être réalisés ; i l suffit de répéter l'appel de l'OB251 pour chaque
régulateur. Chaque appel de l'OB251 doit être précédé de l'ouverture d u DB de régulation corres-
pondant afin que l'OB soit traité avec les paramètres corrects. Les DB de régulation sont les inter-
faces entre les régulateurs et l'utilisateur.
I
Nota
I
L'octet de poids f or t d u mot de commande DW 11 (DL 11) contient des informations
importantes du régulateur. Lors de l'écriture des bits d u mot de commande accessibles
à I'utilisateur, il ne faudra donc utiliser que les instructions T DR 11, o u SU D 11.0 à
D 11.7ouencoreRU D 11.0àD 11.7.
-
Choix de la période d'échantillonage
II ne faut pas choisir une période d'échantillonage trop élevée afin de pouvoir appliquer les règles
de traitement des régulateurs analogiques aux boucles de régulation numériques.
L'expérience a montré qu'une période d'échantillonage TA égale
à
environ 1/10 de la constante de
tempsTR,,dom*conduit à un résultat comparable
à
la régulation analogique. La constante de temps
T , , , , ,
fixe la réponse indicielle d u système réglé en boucle fermée.
Une période d'échantillonage constante ne peut être garantie qu'en appelant l'OB251 dans l'OB
d'horloge (OB 13).
*
TRK,dom=constante
de
temps
dominante
du système
régl6
en
boucle fermée
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