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tegrés
Manuel
SS-
7
15U
Algorithme de vitesse
A un instant déterminé t = k *TA, I'incrément de la grandeur de réglage dYk est donné par l'une
des formules suivantes :
sans action anticip. de perturbation (Dl 1.5= 1) et XW appliqué au différenciateur (Dl 1.1 =O)
dYk
= K[(XWk- XWk-1) R+TI XWk++ (TD (XWk
-
2XWk.,
+
XWk.,)
+
dDk.,)]
= K (dPWk+dIk+dDk)
avec action anticip. de perturbation (Dl 1.5=0) et XW appliqué au différenciateur (Dl 1.1 =O)
dYk
= K[(XWk
-
XWk.1) R
+
TI XWk
+
+
(TD (XWk
-
2XWk.l
+
XWk.2)
+
dDk.l)l
+
(Zk-Zk-l)
= K (dPWk+dIk+dDk)+dZk
a
sansaction anticip. de perturbation (Dl 1.5= 1) et XZ appliqué au différenciateur (Dl 1.1 = 1)
dYk
= K[(XWk- XWk.,) R+TI XWk++ (TD (XZk
-
ZXZk.l +XZk.*)
+
dDk.l)]
= K (dPWk+dlk+dDk)
avec action anticip. de perturbation (Dl 1.5=0) et XZ appliqué au différenciateur (Dl 1.1 = 1)
dYk
=
K[(XWk- XWk-1) R+TI XWk++ (TD (XZk
-
2XZk.l +XZk-2)+ dDk-i)I +(Zk-Zk.l)
~ c t i s n P
~ c t i b n I
Action D
Action Z
k: k-ième échantillonage
Si XW, est applique
Si XZ est appliqué
On obtient :
Algorithme de position
( W k - XWk-l)R
TI0XWk
$(TD*QWk+dDk.,) si XW est appliqué
+(TD*QZk+ dDk.,) si XW est appliqué
Zk-
Zk-1
L'algorithme utilisé est le même que l'algorithme de vitesse.
La différence réside dans le fait que la valeur inscrite dans le DW 48 à l'instant d'échantillonnage
tk
n'est pas I'incrément de réglage dYkcalculé
à
cet instant mais la somme de tous les incréments de
réglage calculés précédemment.
EWA 4NEB
81 1 61 30-03a
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