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7.5
Régulateur PID réalisé
7.5.1
Composante D avec temporisation
La composante D est réalisée avec une temporisation T dans le régulateur de process type 8693.
Fonction :
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
t d
Superposition des composantes P, I et DT
X
Xd
Y
Xd
T
T
Figure 19 :
Caractéristique superposition des composantes P, I et DT
7.5.2
Fonction du régulateur PID réel
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
t d
Superposition des composantes P, I et DT
X
Xd
Y
Xd
Kp
T
Kp⋅Xd
Figure 20 :
Caractéristique réponse à un échelon du régulateur PID réel
74
d
X
d
⋅
d
(9)
t d
1
∫
+
+
p
(
X
d
X
d
t d
T
n
Tn
français
t
t
d
X
d
T
v
(10)
t d
t
t
Type 336x
Propriétés des régulateurs PID
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