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6 FONCTIONS SPÉCIALES
6.1 RÉGULATEUR PID
Le MVW3000 a la fonction de régulateur PID, qui peut être utilisée pour commander un procédé en boucle fermée.
La fonction est constituée d'un contrôleur avec un gain proportionnel, intégral et dérivatif, superposé au contrôle
de vitesse du MVW3000 normal.
Pour maintenir la variable de procédé (celle à commander, le niveau d'eau dans un réservoir par exemple) à la
valeur réglée avec le point de consigne, le régulateur fera varier la vitesse automatiquement.
Le régulateur peut par exemple réguler le débit dans une conduite grâce à l'information en retour de débit appliquée
à l'entrée analogique AI2 ou AI3 (sélectionnée par P0524), et un point de consigne en fonction de la définition de
P0221 ou P0222 (par ex. : AI1), avec le variateur entraînant la pompe qui est responsable du débit de la conduite.
Voici d'autres exemples d'application : Régulation de niveau ou de température ou dosage, etc.
La fonction du régulateur PID s'active par le paramètre P0203 = 1 ou 3. La
un schéma de principe du régulateur PID théorique. La fonction de transfert du régulateur PID théorique dans le
domaine de fréquence est :
En remplaçant l'intégrateur par une somme et la dérivée par le quotient incrémentiel, nous obtiendrons une valeur
approximative pour l'équation de transfert (récursive) discrète indiquée ci-dessous :
y(kTa) = y(k-1)Ta + Kp[(e(kTa) - e(k-1)Ta) + Ki e(k-1)Ta + Kd(e(kTa) - 2e(k-1)Ta + e(k-2)Ta)]
Où :
Kp (gain proportionnel) : Kp = P0520 x 4096.
Ki (gain intégral) : Ki = P0521 x 4096 = [Ta/Ti x 4096 ].
Kd (gain différentiel) : Kd = P0522 x 4096 = [Td/Ta x 4096].
Ta = 0.02 s (temps d'échantillonnage du régulateur PID).
SP* : référence, maximum 13 bits (0 à 8191).
X : variable de procédé (ou contrôlée), parcourant AI2 ou AI3, maximum 13 bits.
e(kTa) : sortie de courant.
y(kTa) : sortie PID de courant, maximum 13 bits.
y(k-1)Ta : sortie PID précédente.
e(kTa) : erreur de courant [SP*(k) - X(k)].
e(k-1)Ta : erreur précédente [SP*(k-1) - X(k-1)].
e(k-2)Ta : erreur dans deux échantillonnages précédents [SP*(k-2) - X(k-2)].
Le signal d'information en retour doit être connecté aux entrées analogiques AI2' et AI3' (voir
page 6-3
).
Le point de consigne peut être défini via :
Clavier : paramètre P0525.
Entrées analogiques AI1', AI2', AI3', AI4', AI5', (AI1' + AI2') > 0, (AI1' + AI2'), multivitesse, série, bus de terrain.
Remarque : Quand P0203 = 1 ou 3, ne pas utiliser la référence via P.E. à P0221/P0222 = 7.
1
y(s) = Kp e(s)(1 +
+ sTd)
sTi
FONCTIONS SPÉCIALES
Figure 6.1 à la page 6-3
présents
Figure 6.1 à la
MVW3000 | 6-1
6
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