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Capteur d'inclinaison JN
11.1.2 Heartbeat
Le Heartbeat est un mécanisme de surveillance de défaillance qui n'a pas besoin
de télégrammes RTR. Le capteur transmet cycliquement un message Heartbeat
qui contient l'état de l'appareil et qui peut être surveillé par le maître. Le Heartbeat
est activé tant qu'une valeur supérieure à 0 est saisie dans le registre intervalle de
temps du Heartbeat (index RO 1017h).
Le Heartbeat a une influence notable sur la charge de bus du réseau CANopen - mais génère
seulement la moitié de la charge de bus que Node Guarding / Life Guarding.
11.2 COB-IDs
Les identifiants CAN des objets de communication sont déterminés selon le
"Pre-Defined Connection Set" à chaque reset (Communication, Application et
Hardware Reset) en fonction du Node-ID réglé (index SDO 2000h).
Objet de communication
NMT0 h
SYNC
EMCY
TPDO1
TPDO2
SDO par défaut
→
(Client
serveur)
Heartbeat
24
Calcul du COB-ID
0h
80h
80h + Node-ID
180h + Node-ID
280h + Node-ID
580h + Node-ID
700h + Node-ID
Valeur par défaut (Node-ID = 10)
80h
8Ah
18Ah
28Ah
58Ah
70Ah
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