Publicité
Capteur d'inclinaison JN
11 Messages Emergency
Chaque capteur d'inclinaison supporte des messages EMCY qui sont envoyés en
cas d'erreurs du capteur, de température, du matériel ou de Guarding.
Si une de ces erreurs se produit, le registre d'erreurs (index RO 1001h) et le
champ d'erreurs prédéfinies (index RO 1003h) sont mis à jour.
Après rectification de l'erreur, l'appareil envoie un message EMCY avec le code
"Error Reset" (0h) et l'état actuel du registre d'erreurs et d'état fabricant. L'état
actuel de l'appareil (Pre-Operational, Operational ou Stopped) n'est pas influencé
par les états d'erreur (exception erreur Guarding).
11.1 Surveillance de défaillance
FR
Comme dans un réseau CANopen les nœuds ne répondent pas à intervalle
régulier en cas de transmission commandée par événement, des mécanismes
Heartbeat et Node Guarding / Life Guarding sont disponibles pour la
surveillance de défaillance.
Seulement une des deux méthodes de surveillance peut être utilisée.
11.1.1 Node Guarding / Life Guarding
Node Guarding est la surveillance d'un ou de plusieurs nœuds par le maître
NMT. Le maître NMT transmet un télégramme RTR périodiquement à l'esclave
à surveiller, celui-ci répond avec son état et un Toggle Bit.
Si le bit d'état ou Toggle Bit ne correspond pas à la réponse attendue par le
Guarding Master ou aucune réponse n'est donnée, le maître suppose une
erreur de l'esclave.
Grâce à ce mécanisme, le nœud à surveiller peut aussi détecter la défaillance
du Guarding Master.
Pour ce faire, deux paramètres sont utilisés. L'intervalle de temps utilisé par
le Guarding Master pour interroger le capteur à surveiller est le „Guard Time"
(100Ch).
Le deuxième paramètre, le „Life Time Factor" (100Dh), définit un facteur
multiplicateur. Le résultat de „Guard Time" et „ Life Time Factor" définit la durée
de vie du nœud („Node Life Time"). La durée de vie indique après quel temps
la connexion est considérée comme interrompue.
„Node Life Time" = „Guard Time" × „Life Time Factor"
Si le capteur ne reçoit aucune demande du Guarding Master pendant
ce temps, il suppose une défaillance du maître. Il envoie un télégramme
Emergency et retourne à l'état „Pre-Operational". Si un des deux paramètres
est à „0" (réglage par défaut), le maître n'est pas surveillé (pas de Life
Guarding).
23
Publicité
