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Capteur d'inclinaison JN
– du registre d'état spécifique au fabricant
– de la liste d'erreurs (Pre-defined Error Field)
● Mécanismes de surveillance Heartbeat et Node Guarding / Life Guarding
● Indication d'état et d'erreur par LED
● Outre les fonctionnalités de base CANopen il y a d'autres caractéristiques
spécifiques au fabricant et au profil :
– Réglage du Node-ID et du Baudrate par RO
– Fréquence limite paramétrable (filtre numérique)
7.2 Mise en service
La norme CANopen CiA DS-301 définit trois états possibles pour les nœuds de
capteurs.
Pre-Operational
L'état "Pre-Operational" s'utilise pour le paramétrage
du capteur ou comme mode de veille. A l'état "Pre-Operational" il n'est pas
possible de transmettre des données process (messages PDO).
Operational
L'état "Operational" s'utilise pour l'échange des données process pendant le
fonctionnement. A l'état "Operational" tous les services de communication sont
effectués.
Stopped
L'état "Stopped" s'utilise pour la gestion du réseau, seulement des messages NMT
sont possibles.
Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer
d'état via des messages NMT. Ceci permet une déconnexion presque complète
des capteurs redondants ou défectueux du bus.
7.3 NMT Start-Up (index RO 1F80h)
Le capteur dispose d'un comportement de démarrage sélectionnable. Les trois
variantes suivantes peuvent être sélectionnées sous l'index 1F80h.
7.3.1 Slave Only (Default) (index RO 1F80h = 0)
Le capteur démarre à l'état "Pre-Operational". (0x00h)
7.3.2 NMT Start Command (index RO 1F80h = 2)
Cette commande est utilisée pour les réseaux bus CAN sans maître NMT. Si le
sous-index 0x02h est sélectionné, le capteur démarre après un redémarrage
comme maître NMT à l'état "Operational" et met aussi les autres participants du
réseau de l'état "Pre-Operational" à l'état "Operational".
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