Table des Matières
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Capteur d'inclinaison JN
Contenu
1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Remarques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Interventions sur l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Fonctionnement et caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1 Fixation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Surface de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Schéma d'encombrement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.1 Terminaison de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7 Interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.1 Fonctions CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.2 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3 NMT Start-Up (index RO 1F80h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.1 Slave Only (Default) (index RO 1F80h = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.2 NMT Start Command (index RO 1F80h = 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.3 Autostart (index RO 1F80h = 8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.4 Types de communication des objets de données process (PDO) . . . . . . . 9
7.4.1 Mode cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.5 Répertoire d'objets (RO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.5.1 Paramètres de communication (selon CiA DS-301) . . . . . . . . . . . . 12
7.6 Mappage de l'objet des données de service (SDO). . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.6.1 Réglages du système 0x2000 - 0x203F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.6.2 Applicatif 0x2040 - 0x207F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.6.3 Réglages du système 0x4000 - 0x403F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.6.4 Informatif 0x4080 - 0x40BF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
8 Définition des angles (index SDO 2044h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.1 Angle perpendiculaire (index SDO 2044 = 0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.2 Angle d'Euler (index SDO 2044 = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
8.3 Cardan x (index SDO 2044 = 2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.4 Cardan y (index SDO 2044 = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8.5 Exemple explicatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9 D'autres fonctions du capteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
9.1 Node-ID (index SDO 2000h) et Baudrate (index SDO 2001h). . . . . . . . . 19
9.2 Fréquence limite du filtre numérique (index SDO 2043h) . . . . . . . . . . . . 19
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