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6 Raccordement électrique
Les capteurs d'inclinaison sont équipés de deux connecteurs ronds M12 à 5 pôles
(codage A). Le raccordement des broches correspond à la spécification CANopen
CiA DR-303-1.
2
1
5
3
4
Connecteur M12 CAN-In
1
2
5
4
3
Prise M12 CAN-Out
6.1 Terminaison de bus
Les capteurs d'inclinaison ont une résistance de terminaison interne à activer via
l'interface CANopen (SDO-Index 2045h; activé par défaut).
7 Interface CANopen
Les capteurs d'inclinaison ont une interface CANopen standardisée selon CiA DS-
301 et un profil d'appareil selon CiA DSP-410. Toutes les valeurs mesurées et tous
les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La configuration
individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne (flash).
7.1 Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
● Plusieurs objets de données en transmission (TPDO) dans quatre modes de
fonctionnement possibles :
– Interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmit-Request
(RTR)
– Transmission cyclique par intervalle de temps
– Transmission synchronisée après réception d'un télégramme SYNC
– Un objet de données de service (SDO par défaut)
● Messages d'erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :
– du registre d'erreurs général (Error Register)
1: CAN_SHLD blindage CAN
2: CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+U
3: CAN_GND masse
4: CAN_H câble bus High
5: CAN_L câble bus Low
1: CAN_SHLD blindage CAN
2: CAN_V+ alimentation en tension 24 V DC (+U
3: CAN_GND masse
4: CAN_H câble bus High
5: CAN_L câble bus Low
Capteur d'inclinaison JN
)
alim
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alim
FR
7
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