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Feed-fwd PID
thr
Gel interne
G.Integral PI
Tempo seuil PI
Régul PI PID
thr
Gain
Signe Feed-forward:
gain positif = -1
gain négatif= +1
LÉGENDE:
Paramètre d'E/S
Erreur PID
Paramètre
Variable interne
PI : Gain P PID Gain P init PID
PI établi
PI : Gain I PID
Blocage I(PI)
GI initial PID
Feed-fwd PID
PI mini
PI maxi
Régul
CV
PD PID
Sortie PI PID FFWD réel PID
Valeur
Gel interne
centrale
G.Integral PI
Central v sel PID
0
Sortie PI PID
1
PI central v 1
2
PI central v 2
3
PI central v 3
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