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I-Anteil:
Funktion:
y =
T
ist die Integrier- oder Stellzeit. Sie ist die Zeit, die vergeht, bis die Stellgröße den
i
gesamten Stellbereich durchlaufen hat, wenn die Regelabweichung bei 100 %
festgehalten wird.
Kennlinie und Sprungantwort des I-Anteils eines PI-Reglers
Regelbereich ∆x
Kennlinie
Eigenschaften:
Ein reiner I-Regler beseitigt die Auswirkungen auftretender Störungen vollständig.
Er besitzt also ein günstiges statisches Verhalten. Er arbeitet aufgrund seiner
endlichen Stellgeschwindigkeit langsamer als der P-Regler und neigt zu Schwin-
gungen. Er ist also dynamisch relativ ungünstig.
Überlagerung von P- und I-Anteil:
Bei einem digitalen Regler mit der Abtastzeit T
y = K
y : Stellgröße
K
: Verstärkungsfaktor
p
x
: Regelabweichung (x
d
T
: Abtastzeit
A
T
: Nachstellzeit
N
66 - 8625-2 Standard
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1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ x
dt
T
d
i
x
d
c
∑ ∑ ∑ ∑ ∑ x
(x
+ T
/T
)
p
d
A
N
d
= w - x)
d
x
x
d
y
max
y
min
Stellzeit T
i
Sprungantwort
lässt sich mit T
=K
/T
A
i
p
N
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