Table des Matières
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Fonctions du scanner
Deux scanners laser de sécurité, positionnés en diagonale au niveau des coins avant et arrière du
robot, balayent l'environnement alentour. Chaque scanner laser de sécurité possède un champ de
vision à 360° jusqu'à 1 mètre autour du robot, ce qui fournit une protection visuelle complète
autour du robot.
Les scanners laser de sécurité servent trois objectifs :
•
Ils sont utilisés à des fins de cartographie — consultez également le
face Robot MiR
2.0.
•
Ils servent à localiser le robot dans l'environnement, mais aussi à planifier les trajets entre
chaque point.
•
Ils scannent en permanence l'environnement alentour pendant le fonctionnement du robot, ce
qui permet d'éviter les collisions avec des objets et des personnes.
Les scanners laser de sécurité détectent les objets sur un plan à environ 200 mm au-dessus du sol.
Les objets se trouvant au-dessus ou en dessous ne sont pas détectés par les scanners laser de
sécurité.
En mouvement, les scanners laser de sécurité balayent en permanence l'environnement alentour
en appliquant une distance jusqu'à 2,5 m.
Pendant la cartographie, la vision du scanner laser de sécurité est réduite à 20 m pour assurer la
plus haute qualité possible des cartes.
Les scanners laser de sécurité voient jusqu'à 20 m pendant la cartographie de la zone.
Les signaux émanant des scanners laser de sécurité sont combinés aux données entrantes des
caméras 3D et des capteurs de proximité afin d'évaluer si un objet ou une personne se trouve sur
le trajet de déplacement. Dans ce cas, le robot ralentit progressivement tout en essayant d'éviter
l'obstacle. S'il ne peut pas contourner l'obstacle, le robot s'arrête et attend que la voie soit
dégagée.
Manuel de référence Inter-
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