Table des Matières
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1. Disjoncteur — fusible automatique
entre la batterie et les composants
2. Relais de coupure de courant du
robot — libère le relais à
enclenchement (pos. 16) quand le
robot est en cours de mise hors
tension.
3. Commande de moteur — gère les
deux entraînements du moteur
4. Relais de freins — permet de court-
circuiter les enroulements du
moteur pour accélérer le freinage
5. Connecteur de batterie pour
batterie supplémentaire
6. Relais d'absence sûre du couple
(contrôlé par SICK)
7. Connexion par bus CAN pour le
système de gestion de batterie
(BMS), l'enregistrement de données
comme le nombre de cycles de
charge. Consultez le
référence Interface Robot MiR
8. Routeur — réseau local, 2,4 et
5 GHz
9. Batterie avec connecteur —
alimentation principale vers le robot
Pièces internes de MiR200.
5.5. Système de capteurs
La collaboration entre les capteurs internes et externes du robot permet à celui-ci de se déplacer
dans l'environnement et, fait plus important, cela garantit son fonctionnement en toute sécurité
parmi les personnes et les objets comme le mobilier, les machines, les palettes, etc.
Cette rubrique décrit la fonctionnalité des différentes pièces du système de capteurs.
Scanners laser de sécurité
Les scanners laser de sécurité sur MiR200 sont de type SICK S300. Dans ce manuel, le terme utilisé
est scanner laser de sécurité.
10. PLC de sécurité SICK
11. Optocoupleur — signal d'arrêt
12. Haut-parleur
13. Carte MiR — carte d'interface pour
14. Alimentation 24 V — assure une
15. Relais à enclenchement — active
16. Protection contre les surtensions —
Manuel de
2.0.
17. Ordinateur DFI
d'urgence à la commande de
moteur
le gyroscope, l'accéléromètre, les
capteurs à ultrasons, les témoins
lumineux, le circuit On/Off et la
communication par bus CAN
tension stable pour le PC et le PLC
l'alimentation 24 V permettant
d'allumer le robot
protège l'alimentation des circuits
en absorbant les pics de tension
émanant de la batterie ou des
modules supérieurs
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Table des Matières
