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Mobile Industrial Robots MiR200 Manuel D'utilisation

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Manuel d'utilisation (fr)
06/2019
v.1.3

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Sommaire des Matières pour Mobile Industrial Robots MiR200

  • Page 1 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 v.1.3...

  • Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité

    Contactez le fabricant : Mobile Industrial Robots A/S Emil Neckelmanns Vej 15F DK-5220 Odense SØ www.mir-robots.com Téléphone : +45 20 377 577 E-mail : support@mir-robots.com Registre central des entreprises : 35251235 MiR200 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 3: Table Des Matières

    2.8. Limitations des fonctions de sécurité 2.9. Batterie au lithium 3. Démarrage 3.1. Dans la caisse 3.2. Déballage de la caisse MiR200 4. Mise en service 4.1. Mise en route 4.2. Connexion à l’interface robot 4.3. Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) 4.4.
  • Page 4 6.2. Opérations de remplacement et vérifications régulières 6.3. Emballage pour transport 7. Applications 7.1. Installer un module supérieur 8. Spécifications relatives à la charge utile 9. Spécifications relatives à l’interface 9.1. Interface d’application 9.2. Arrêt d’urgence 10. Mise à jour du logiciel MiR200...

  • Page 5: À Propos De Ce Document

    Ce guide d’utilisation vous explique comment configurer MiRCharge 24V et para- métrer MiR200 pour recharger automatiquement la batterie sur la borne de recharge. Manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. Cet outil de référence décrit les éléments de l’interface MiR200. Disponible dans plu- sieurs langues. Référence API REST MiR200.

  • Page 6: Historique Du Document

    26/06/2019 Actualisation pour sortie de 2.6.0 et ver- matériel informatique (hardware) sion ulté- rieure Mises à jour et améliorations tout au long du manuel MiR200 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 7: Sécurité

    Mobile Industrial Robots ne pourra être tenue responsable de tout dommage subi par MiR200, ses accessoires ou tout autre matériel en raison d’erreurs de configuration ou d’un dysfonctionnement de MiR200.
  • Page 8 MISE EN GARDE Si la charge n’est pas positionnée ou fixée correctement sur le robot, elle peut tomber ou le robot peut basculer. • Assurez-vous que la charge est bien fixée et positionnée conformément aux spé- cifications. Reportez-vous aux Spécifications relatives à la charge utile sur la page48 MISE EN GARDE L’utilisation d’un chargeur différent de celui fourni par le fabricant peut entraîner...

  • Page 9: Usage Prévu

    à l’environnement en fonction des directives. Il s’agit d’une condition préalable pour utiliser MiR200 en toute sécurité. MiR200 est conçu en tenant compte de tous les risques découlant d’une utilisation avec l’un de ces modules supérieurs : •...

  • Page 10: Mauvaise Utilisation Prévisible

    évaluation des risques. L'évaluation des risques incombe aux individus chargés de la mise en service du robot MiR200 dans l’environnement auquel il est destiné. La plupart du temps, il s’agit d'un intégrateur qui conçoit ou fabrique également les cellules de travail ou toute autre...

  • Page 11: Risques Résiduels

    L’évaluation des risques doit porter non seulement sur MiR200 mais aussi tenir compte d’autres facteurs potentiels : les bornes de transfert de charge, les cellules de travail et l’environnement auquel le robot est destiné. Consultez l’analyse des risques MiR100 et MiR200 sur la page des distributeurs.

  • Page 12: Limitations Des Fonctions De Sécurité

    EN 1525. 2.8. Limitations des fonctions de sécurité Le robot MiR200 possède plusieurs fonctions de sécurité intégrées qui servent à garantir une utilisation sécuritaire dans l’environnement auquel le robot est destiné. Un logiciel de commande avancée garantit que les déplacements et le schéma de fonctionnement respectent les limites de sécurité.

  • Page 13: Batterie Au Lithium

    2.9. Batterie au lithium Cette rubrique contient des consignes de sécurité concernant les batteries au lithium des robots MiR. MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique. Il convient de suivre les consignes suivantes pendant la manutention et l’utilisation des batteries au lithium : •...

  • Page 14: Démarrage

    Boîtier d’arrêt d'urgence, antenne externe et 4 écrous M10x40 • Un câble de chargement • Un chargeur externe, 24 V CC, 10 A Le dossier MiR200 contenant les documents papier et la clé USB. Des documents papier : • Démarrage rapide MiR200 •...

  • Page 15: Déballage De La Caisse Mir200

    Cette rubrique décrit comment déballer la caisse MiR200. Conservez l’emballage d’origine pour tout transport ultérieur du robot. Retirez le couvercle en bois et sortez la boîte contenant le kit MiR200. Conservez l’emballage d’origine pour tout transport ultérieur du robot. Enlevez la protection en mousse sur le haut et les blocs de mousse sur les côtés, puis démontez...
  • Page 16 Utilisez le couvercle en bois comme rampe à l’arrière du robot.

  • Page 17: Mise En Service

    Consultez le chapitre relatif à la sécurité avant la mise en route du robot. 4.1. Mise en route Suivez les étapes suivantes pour mettre en route MiR200. Placez vos mains sur les deux angles arrondis, puis enlevez délicatement le couvercle.
  • Page 18 Activez les trois relais se trouvant dans le coin, à côté du scanner laser frontal. Commencez par une alimentation secteur de 32 A (provenant du cadre extérieur vers l’intérieur). Assurez-vous que le sectionneur de la batterie est activé (les deux témoins jaunes indiquent ON).
  • Page 19 Branchez les deux câbles de décharge électrostatique qui sont attachés à la monture du robot, à côté de l’enceinte et à l’intérieur du couvercle. Remettez le couvercle en vous assurant qu’il est correctement placé par-dessus les orifices des connecteurs.
  • Page 20 Installez et connectez le boîtier d’arrêt d’urgence en haut du couvercle du robot. Si un module supérieur doit être installé sur la partie supérieure du robot, l’arrêt d’urgence doit être positionné de sorte à être facile d’accès. Consultez la rubrique Installer un module supérieur sur la page46.
  • Page 21 Appuyez sur le bouton bleu de l’alimentation dans le coin pour mettre le robot en marche. Un témoin lumineux jaune s’allume brièvement sur le robot qui passe ensuite en mode arrêt d’urgence indiqué par un témoin lumineux rouge constant. Appuyez sur le bouton de réinitialisation du boîtier d’arrêt d’urgence lorsqu’il s’allume. Le témoin lumineux du robot affiche maintenant une lumière jaune constante, ce qui indique que le robot est en pause et qu'il est prêt à...

  • Page 22: Connexion À L'interface Robot

    4.2. Connexion à l’interface robot La mise en route du robot permet la connexion à son point d’accès WiFi. Le nom du point d’accès figure sur la liste des connexions possibles sur votre PC, tablette ou téléphone. AVERTISSEMENT Le document relatif au nom d’utilisateur et aux mots de passe MiR contient le nom d’utilisateur et le mot de passe pour le point d’accès WiFi du robot et pour la connexion à...

  • Page 23: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)

    Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. Le robot est maintenant prêt à descendre le long de la rampe. Pour ce faire, passez en mode manuel et utilisez le levier de commande électronique dans l’interface robot. Consultez la rubrique suivante Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) en dessous.
  • Page 24 Le témoin lumineux de l’état du robot devient bleu, ce qui indique que le robot est en Manual mode (Mode manuel). Déplacez le robot à l’aide du levier de commande. Nous vous conseillons de faire descendre le robot en marche arrière.

  • Page 25: Vérification De L'état Du Matériel

    4.4. Vérification de l’état du matériel Pour vérifier que tous les composants du matériel fonctionnent comme prévu : Connectez-vous à l’interface robot. Consultez la rubrique Connexion à l’interface robot sur la page22 Suivez le chemin suivant : Monitoring (Contrôle) > Hardware health (Santé du matériel). Vérifiez que tous les éléments sur la page s’accompagnent de la mention OK et d’un point vert sur la gauche.
  • Page 26 Pour éviter une décharge rapide et une diminution de la batterie, nous vous conseillons de mettre le robot hors tension pendant la recharge avec un câble. Si vous rechargez deux robots d’affilée avec un câble, attendez environ une minute entre le moment où vous débranchez le premier robot et le moment où vous branchez le second.
  • Page 27 Branchez le chargeur sur la prise de chargement du robot et sur une prise de courant. Activez l’interrupteur à bascule sur le robot pour lancer la charge. Utilisez exclusivement le câble de chargement d’origine. Au bout de quatre heures et demi maximum, le robot est parfaitement chargé. Désactivez l’interrupteur à...

  • Page 28: Mise Hors Tension Du Robot

    4.6. Mise hors tension du robot Pour mettre hors tension MiR200 : Assurez-vous que le robot ne se déplace pas et qu'il n’exécute aucune action. Appuyez sur le bouton On/Off (Marche/Arrêt). Le robot lance le processus de mise hors tension. Lors de la mise hors tension, les témoins lumineux de l’état prennent une teinte jaune déclinante.

  • Page 29: Présentation Du Produit

    5. Présentation du produit MiR200 est un robot mobile autonome capable de transporter des charges jusqu’à 200 kg et des palettes. Il est destiné à un usage intérieur dans des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels. Les utilisateurs font fonctionner MiR200 par l’intermédiaire d’une interface utilisateur Web accessible via un navigateur sur PC, smartphone ou tablette.

  • Page 30: Étiquette D'identification

    Modules complémentaires Les modules complémentaires suivants sont disponibles pour MiR200 : • MiRHook 200 Un crochet peut être installé sur MiR200 afin de permettre l’automatisation du transport interne des chariots. Pour en savoir plus sur les modules complémentaires, rendez-vous sur www.mir- robots.com.

  • Page 31: Pièces Externes De Mir200

    Exemple de marquage CE MiR200 et d’étiquette d’identification. 5.3. Pièces externes de MiR200 Cette rubrique présente les pièces de MiR200 qui sont visibles depuis l’extérieur. 1. Couvercle supérieur 11. Derrière le cache angle arrière amovible : Port de charge avec commutateur 2.

  • Page 32: Pièces Internes De Mir200

    I5 sur scanners SICK — consultez la rubrique Spécifications relatives à l’interface sur la page52 Pièces externes de MiR200. 5.4. Pièces internes de MiR200 Cette rubrique présente les pièces de MiR200 qui sont visibles à l’intérieur.

  • Page 33: Système De Capteurs

    Cette rubrique décrit la fonctionnalité des différentes pièces du système de capteurs. Scanners laser de sécurité Les scanners laser de sécurité sur MiR200 sont de type SICK S300. Dans ce manuel, le terme utilisé est scanner laser de sécurité.
  • Page 34 Fonctions du scanner Deux scanners laser de sécurité, positionnés en diagonale au niveau des coins avant et arrière du robot, balayent l’environnement alentour. Chaque scanner laser de sécurité possède un champ de vision à 360° jusqu’à 1 mètre autour du robot, ce qui fournit une protection visuelle complète autour du robot.
  • Page 35 Les champs de protection prennent la forme de contours configurés individuellement autour du robot. MiR200 active le champ adapté en fonction de la vitesse. La présence d’une personne ou d’un objet dans un champ de protection actif entraînera l’arrêt de protection du robot. Celui-ci ne reprendra pas son trajet tant que le champ de protection ne sera pas dégagé.
  • Page 36 Champs de protection en cas de conduite en marche arrière Le tableau ci-dessous montre les vitesses et les champs de protection en cas de conduite en marche arrière. Les couleurs correspondent au champ fourni dans l’illustration ci-dessous. Vitesse Champ Remarques -1,14 à...
  • Page 37 Les champs de protection sont configurés de sorte à respecter les normes de sécu- rité de MiR200. En cas de modification, Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité quant à tout incident lié à la sécurité, et la garantie ne s’applique plus.
  • Page 38 Les deux caméras 3D peuvent voir des objets jusqu’à une hauteur de 1 800 mm au-dessus du sol. Les deux caméras 3D ont un champ de vision horizontal de 118°. Capteurs à ultrasons Le robot est équipé de quatre capteurs à ultrasons : deux à l’avant et deux à l’arrière. Les capteurs à...

  • Page 39: Témoins Lumineux

    La bande lumineuse LED qui court tout autour du robot indique l’état opérationnel actuel du robot. Les couleurs peuvent aussi servir dans le cadre des missions, mais selon la norme, le robot est fourni avec la configuration suivante. Les témoins lumineux de l’état indiquent l’état opérationnel actuel de MiR200.

  • Page 40: Entretien

    Utilisez uniquement des pièces de rechange approuvées. Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité en cas d’utilisation de pièces de rechange non approuvées. Mobile Industrial Robots ne pourra être tenue res- ponsable de tout dommage subi par le robot, ses accessoires ou tout autre matériel en raison de l’utilisation de pièces de rechange non approuvées.

  • Page 41: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières

    Pièces Opérations d’entretien Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal. Évitez les substances nettoyantes agressives ou corrosives. Nettoyez les scanners laser avec un chiffon humide. Pour assurer un entretien optimal, consultez l’avis ci-dessous. Suivez ces étapes avant de contacter votre assistance technique locale si vous rencontrez un quelconque problème parmi ceux cités ci-dessous.
  • Page 42 Pièce Entretien Fréquence Couvercle du robot Vérifiez s’il y a des fissures. Vérifiez tous les mois et remplacez si nécessaire. Vérifiez le montage. Elle doit reposer de manière uniforme sur le robot en facilitant l’accès aux connexions. Les roues pivo- Vérifiez les roulements et resserrez.
  • Page 43 Pièce Entretien Fréquence Scanners Vérifiez s’il y a des défauts visuels Remplacez si nécessaire. comme des fissures et des rayures. AVERTISSEMENT Après le rem- placement des scan- ners, il faut procéder à l’étalonnage du robot. Pour ce faire, accédez à l’interface utilisateur du robot et suivez le chemin suivant : System (Sys-...

  • Page 44: Emballage Pour Transport

    6.3. Emballage pour transport Cette rubrique décrit comment emballer le robot à des fins de transport. Emballage d’origine Utilisez les matériaux d’emballage d’origine pour transporter le robot. Les matériaux d’emballage se composent des éléments suivants : • La partie inférieure de la caisse (la palette). •...
  • Page 45 pour transport au-dessus. Différentes réglementations s’appliquent en fonction du mode de transport : par voie terrestre, aérienne ou maritime. Contactez votre distributeur pour obtenir de plus amples renseignements. ATTENTION Les batteries au lithium sont soumises à des normes de transport spécifiques au titre de la réglementation des Nations unies relative au transport des marchandises dan- gereuses, ONU n° 3171.

  • Page 46: Applications

    7. Applications Vous pouvez installer des modules supérieurs sur MiR200 dans le cadre d’applications spécifiques. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez la page suivante : http://www.mobile-industrial-robots.com/en/mir-tradeforum/ Pour savoir comment installer les modules supérieurs et les accessoires, reportez-vous aux manuels techniques sur www.mir-robots.com...
  • Page 47 ATTENTION Respectez les spécifications de poids et le centre de gravité de la charge utile — reportez-vous à la rubrique Spécifications relatives à la charge utile sur la page48.

  • Page 48: Spécifications Relatives À La Charge Utile

    8. Spécifications relatives à la charge utile Les schémas ci-dessous illustrent les spécifications relatives au centre de masse (CoM) pour une utilisation en toute sécurité en fonction des différentes charges utiles. Charge utile : 50 kg...
  • Page 49 Charge utile : 75 kg Charge utile : 100 kg...
  • Page 50 Charge utile : 125 kg Charge utile : 150 kg...
  • Page 51 Charge utile : 175 kg Charge utile : 200 kg...

  • Page 52: Spécifications Relatives À L'interface

    9. Spécifications relatives à l’interface 9.1. Interface d’application Numéro de Courant Tension Description broche max. Tension de la batterie (24 3 A Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 10 A Cesse avec l’arrêt d’urgence.
  • Page 53 Numéro de Nom du signal Description broche DIN 19 DIN 14 DIN 70 Arrêt d’urgence, 1 VERT Arrêt d’urgence, VERT- BLANC/ROUGE Bouton de réinitialisation, MARRON-BLANC SICK XTIO, Q3 Pour scanner SICK Pour scanner SICK GND (terre) À utiliser avec le signal 24 V de la broche 10 24 V max.

  • Page 54: Mise À Jour Du Logiciel Mir200

    Rendez-vous sur le site des distributeurs de MiR et connectez-vous avec vos identifiants à l’adresse https://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/. Sélectionnez Download (Télécharger) et sélectionnez MiR200 dans le menu déroulant des pro- duits. Téléchargez la dernière version de MiR Software Robot / Hook / Fleet 2 version x.x.x.
  • Page 55 Le téléchargement du progiciel peut prendre quelques minutes. AVERTISSEMENT En cas de mise à jour de MiR200 comprenant MiRHook 200, le logiciel Hook doit être actualisé en premier pour garantir que le robot est compatible avec le crochet lors du téléchargement du logiciel.

Table des Matières