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Type
Début domaine
Client
Télécharger
Serve
Début domaine
Client
Charger
Serve
Interruption
Client
domaine
Serve
Transfert
N: Octets non utilisés
E: normal(0)/rapide(1)
S: dimension indiquée
D.1.4.3 PDO (Canal données de traitement)
On peut décrire la communication PDO avec le modèle producteur/consommateur. Chaque
nœud du réseau écoute maintenant les messages du nœud de transmission et décide si le
message doit être élaboré ou pas après la réception. On peut transmettre le PDO d'un
dispositif à l'autre ou à plusieurs autres dispositifs.
Chaque PDO possède deux dispositifs PDO: un TxPDO et un RxPDO. Les PDO sont
transmis dans un mode non confirmé.
Le type de transmission PDO est défini dans l'index du paramètre de communication PDO
(1400h pour le 1° RxPDO ou 1800h pour le 1° TxPDO) et tous les types de transmission
figurent dans le tableau suivant:
Nombre de
type
1-240
241-251
252
253
254
255
Le nombre de type 1-240 indique le nombre de messages SYNC entre deux transmission
PDO.
Le nombre de type 252 indique que les données ont été chargées (mais non envoyées)
immédiatement après avoir reçu SYNC.
Le nombre de type 253 indique que les données ont été chargées immédiatement après
avoir reçu RTR.
Nombre de type 254: le CANopen Gefran ne supporte pas ce format de transmission.
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
ADV50. SW-PW V1.11 / CTL V2.11
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Données 0
7
6 5 4 3 2 1 0
commande
0
0 1 -
N
0
1 1 -
-
ur
0
1 0 -
-
0
1 0 -
N
ur
1
0 0 -
-
1
0 0 -
-
ur
Cyclique Acyclique Synchrone
0
○
Donné
Donné
es 1
es 2
Index
Index
L
H
E S
- - -
- - -
E S
- - -
- - -
PDO:
○
○
○
Réservé
○
Appendice D Fonction CANopen
Donné
Donné
Donné
Donn
es 3
es 4
es 5
ées 6
Index Donné
Donné
Donn
es
es
Sub
LL
LH
Asynchrone Uniquement
RTR
○
○
○
○
○
Donn
ées 7
Donn
ées
ées
HL
HH
D-7
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