Kinova JACO Guide D'utilisateur page 65

Configurateur de robot d'assistance KINOVA
2. Cliquez sur le bouton Ajouter une position pour définir la première position de la trajectoire.
3. Remarque : La première position de la trajectoire peut être :
a. La position de départ par défaut
b. La position de veille par défaut
c. Une position définie par l'utilisateur
Sélectionnez la position de départ de la trajectoire.
• Si vous souhaitez utiliser la position par défaut comme position de départ, cliquez sur le bouton
Position de départ par défaut.
• Si vous souhaitez utiliser la position de veille par défaut, cliquez sur le bouton Position de veille par
défaut.
• Si vous souhaitez démarrer au point que vous avez choisi, utilisez les contrôles pour placer la main
au point de départ souhaité. Ensuite, cliquez sur le bouton Obtenir la position actuelle. Vous pouvez
également modifier les angles d'articulation manuellement dans le tableau à droite.
4. Cliquez sur le bouton Ajouter une position pour ajouter une position supplémentaire à la trajectoire.
5. Remarque : Après avoir défini la position initiale, vous pouvez ajouter :
a. Un délai
b. Une position supplémentaire
Choisissez l'élément suivant à ajouter à la trajectoire.
• Pour ajouter un délai à la trajectoire (immobiliser le bras à un point de la trajectoire avant de continuer),
cliquez sur le bouton Ajouter un délai en haut de la page Trajectoire.
• Pour ajouter une nouvelle position, utilisez les contrôles pour placer la main au point de départ
souhaité. Ensuite, cliquez sur le bouton Obtenir la position actuelle. Vous pouvez également modifier
les angles d'articulation manuellement dans le tableau à droite. Cliquez sur Activer les doigts et/ou
Activer les limites de vitesse pour ajouter des positions de doigt et des limitations de vitesse pour le
bras, l'avant-bras et les doigts à cette étape de la trajectoire. Le tableau s'agrandit et vous permet de
définir les positions angulaires des doigts et les limites de vitesse en deg/s et en % max pour le bras,
l'avant-bras et les doigts.
6. Lorsque la position vous satisfait, cliquez sur le bouton Appliquer pour définir la position dans la
trajectoire.
7. Répétez les étapes 4 à 6 jusqu'à ce que la trajectoire soit définie.
8. Lorsque vous avez défini la dernière position, cliquez sur le bouton Sauvegarder pour sauvegarder la
trajectoire sur l'ordinateur.
MD Guide d'utilisateur 65