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Configurateur de robot d'assistance KINOVA
Configuration du robot
Cette section décrit comment configurer le robot à l'aide de l'outil Configurateur robot
d'assistance.
La configuration du robot s'effectue au moyen de deux menus principaux :
•
le menu supérieur gauche, qui propose plusieurs informations et contrôles globaux ;
•
le menu latéral, qui permet de personnaliser les paramètres de configuration.
État de configuration
Cette page décrit le concept d'état de configuration du bras robotisé, ainsi que la différence
entre une configuration en cours et une configuration active.
Les paramètres du bras robotisé sont stockés dans un fichier de configuration XML. L'application permet
aux utilisateurs de créer d'autres configurations à l'aide d'une interface utilisateur graphique (IU).
Les changements effectués dans l'application prennent d'abord l'état en cours. Le changement de
paramètres dans les champs de l'application ne modifie pas la configuration active sur le contrôleur du bras.
Les changements en cours sélectionnés dans l'outil ne deviennent actifs sur le contrôleur du bras que
lorsque l'utilisateur clique sur Envoyer ou Appliquer. L'envoi ou l'application des changements crée une
configuration et l'importe dans le contrôleur. Cette opération ne fonctionne que si le contrôleur est
connecté à l'ordinateur. Vous devez redémarrer le contrôleur (le mettre hors tension puis le remettre sous
tension) pour que la nouvelle configuration soit prise en compte.
Si vous rejetez les changements, l'interface de l'outil reprend son état antérieur.
Vous pouvez également sauvegarder les fichiers de configuration sur l'ordinateur qui exécute l'application.
Cela permet notamment à l'utilisateur de tester plusieurs configurations, tout en gardant la possibilité de
rétablir une configuration antérieure. Il est également possible d'importer des fichiers de configuration
sauvegardés, dans le bras robotisé depuis l'ordinateur.
MD
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