1. Manuels
  2. Marques
  3. Kinova Manuels
  4. Robotique
  5. Jaco
  6. Guide d'utilisation

Kinova Jaco Guide D'utilisation

Robot d'assistance
Masquer les pouces Voir aussi pour Jaco:
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

Télécharger ce manuel
Robot d'assistance
Jaco®
Guide d'utilisation

Publicité

Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour Kinova Jaco

Sommaire des Matières pour Kinova Jaco

  • Page 1 Robot d’assistance Jaco® Guide d’utilisation...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières Mentions légales..............................1 À propos de ce document............................ 2 Symboles, définitions et acronymes........................ 3 Garantie..................................5 Sécurité / Avertissements...........................6 Bras robotique Jaco............................... 9 Informations générales............................9 Composants................................9 Connecteurs externes du robot........................9 Caractéristiques..............................10 Modes de commande du robot........................11 Positions Accueil / Retrait..........................
  • Page 3 Accessoire bras de levage..........................40 Bras de levage : Informations générales....................40 Caractéristiques du bras de levage......................42 Composants du bras de levage........................42 Interrupteur de fin de course du bras de levage..................44 Commande de l’inclinaison arrière / avant....................44 Utilisation du mécanisme de basculement....................45 Nettoyage, maintenance et mise au rebut....................

  • Page 5: Mentions Légales

    Toute mention d’un produit ne constitue pas une approbation de la part de Kinova. Ce manuel est fourni dans le cadre d’un contrat de location et ne peut être copié ou utilisé que conformément aux termes de ce contrat.

  • Page 6: À Propos De Ce Document

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® À propos de ce document Ce document contient des informations sur l’installation et le fonctionnement du du bras robotisé ® d’assistance Jaco , ainsi que de ses accessoires, l’écran OLED (PD 0508 0001) et le bras de levage.

  • Page 7: Symboles, Définitions Et Acronymes

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Symboles, définitions et acronymes Dans le manuel, les icônes permettent d’attirer l’attention du lecteur. Chaque icône ou symbole est décrit. Informations importantes concernant la sécurité du produit et de l’utilisateur Avertissement : Mesure de sécurité qui peut entraîner des blessures si elle est ignorée...
  • Page 8 Appareil Partie appliquée type BF Marquage de conformité obligatoire de l'Union européenne (UE) Kinova n’assume aucune responsabilité de quelque nature que ce soit si les mesures de sécurité ne sont pas respectées. Veuillez lire toutes les informations concernant ce produit avant de l’utiliser.

  • Page 9: Garantie

    (2) ans à compter de la date à laquelle Kinova expédie les Produits à l’Utilisateur final (« date de livraison »). Le bras de levage fait exception à cette garantie, il bénéficie d’une protection d’un (1) an contre les défauts de matériaux et de fabrication.

  • Page 10: Sécurité / Avertissements

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Sécurité / Avertissements Suivez les règles de sécurité lorsque vous travaillez avec le robot Jaco, l’écran OLED et le bras de levage afin d’éviter les blessures et les dommages sur l’équipement. Remarques concernant le robot Jaco et l’écran OLED Il n’est pas recommandé...
  • Page 11 Si l’appareil ne réagit pas correctement aux commandes, ne pas utiliser l’appareil jusqu’à ce qu’il soit vérifié par un technicien formé et certifié. Contacter le soutien Kinova pour plus de détails. Après l’utilisation du bras de levage, vous devez attendre que l’actionneur électromécanique à...
  • Page 12 Les boutons ne doivent pas être déconnectés du contrôleur du bras de levage, sauf par un professionnel agréé par Kinova. L’interrupteur de fin de course doit être réglé exclusivement par un professionnel agréé Kinova. +1 514-277-3777 kinovarobotics.com...

  • Page 13: Bras Robotique Jaco

    à la vie active, au travail, à l’école et à la sécurité personnelle. Le robot ultra léger Jaco est un robot très léger comptant six segments liés entre eux. Le contrôleur permet à l’utilisateur de déplacer le robot dans un espace à trois dimensions et de saisir ou relâcher les objets à...

  • Page 14: Caractéristiques

    La manette / les commandes / le port d’expansion à huit broches permet de connecter la manette Kinova ou le boîtier de commande à interface universelle pour le bras. Le port USB permet de connecter un ordinateur pour les opérations de maintenance et de configuration.

  • Page 15: Modes De Commande Du Robot

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Fibre de carbone (liaisons), aluminium (actionneurs) Matériaux Amplitude des articulations (limitation par logiciel) ± 27,7 tours Vitesse linéaire maximum du robot 20 cm / s Tension d’alimentation 24 V CC Puissance moyenne 25 W (5 W en veille) Puissance maximale 100 W...

  • Page 16: Positions Accueil / Retrait

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® impossible) et les algorithmes d’évitement des collisions intégrés dans la cinématique. Il s’agit d’un comportement de protection normal du robot et cela dépend de la position. Tableau 2 : Modes de commande du robot Mode translation Gauche / droite Avant / arrière...

  • Page 17: Installation, Configuration Et Fonctionnement Du Robot

    Retrait sont pré-réglées et si le poignet pivote, du liquide peut se renverser. Installation, configuration et fonctionnement du robot Un technicien qualifié agréé par Kinova installe le robot en suivant les instructions du guide d’installation. Contactez directement Kinova pour avoir la confirmation que votre interlocuteur est un technicien agréé...

  • Page 18: Interférences Électromagnétiques Provenant De Sources D'ondes Radio

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® • 1,3 kg provisoirement d’une portée moyenne à complète (90 cm de distance entre l’actionneur n °2 et la charge). Le robot est destiné à tenir des objets dans l’environnement de l’utilisateur, mais c’est un manipulateur qui peut chauffer dans certaines positions et avec des charges proches de la portée maximale et des charges maximales tenues pendant une longue période.

  • Page 19: Fonctionnement Et Contrôle Du Robot

    Jaco est destiné à être branché et contrôlé par la manette d’un fauteuil roulant électrique. Le modèle Jaco est destiné à être branché et contrôlé par la manette d’un fauteuil roulant électrique. Commander le Jaco par le menu du fauteuil roulant électrique. Les fonctions du modèle Jaco sont présentées sur l’écran OLED ;...

  • Page 20: Contrôleur Manette Kinova

    Boutons 1, 2, 3 Mouvements et modes de la manette La manette Kinova vous permet de commander le robot en mode 2 axes ou 3 axes. Le mode 2 axes désactivera la rotation de la manette. Le tableau suivant présente les paramètres d’usine par défaut des boutons pour l’utilisation de la manette en mode à...
  • Page 21 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Boutons Un clic Presser 2 sec (presser jusqu’à ce que la position soit atteinte) Définir la position Se mettre en position pré-réglée Accéder au mode doigts Réduire la vitesse Accéder au mode Translation et poignet...

  • Page 22: Utilisation Du Robot Via La Manette

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® d’orientation) autour du cadre de référence de l’outil. Les différentes articulations sont pilotées automatiquement en suivant la commande donnée. En mode translation, l’utilisateur contrôle la position de la pince / l’outil dans l’espace. La pince garde toujours la même orientation par rapport à...
  • Page 23 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Démarrage rapide de la commande par manette Cette section décrit l’utilisation de la manette Kinova pour commander le robot dans la configuration par défaut. Avant de commencer La manette doit être connectée au robot.
  • Page 24 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Un appui sur le bouton 3 vous permet de commander la translation verticale de la pince (translation Z) et la rotation du poignet. Remarque : Un nouvel appui sur le bouton 3 vous permet de revenir en mode de commande de Translation X et Translation Y.

  • Page 25: Informations Transmises Par Les Voyants De La Manette

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Mouvement de la manette Mouvement du robot Disponibilité Inclinaison GAUCHE 4 / 6 / 6S / 7S DDL Fermer doigts (mode 3 doigts) Inclinaison DROITE 4 / 6 / 6S / 7S DDL Ouvrir doigts (mode 3 doigts)
  • Page 26 • Voyants rouges : erreur(s) Informations transmises par le voyant bleu de la manette Cette section décrit les informations transmises par le voyant bleu sur le contrôleur Kinova. Les voyants bleus sur le contrôleur informent sur le mode de commande actuel. L’interprétation des indicateurs bleus est présentée dans le tableau suivant.

  • Page 27: Emballages

    Le robot est alimenté et prêt à l’utilisation. Informations transmises par le voyant rouge de la manette Cette section décrit les informations transmises par le voyant rouge sur le contrôleur Kinova. Les voyants rouges donnent des informations visuelles sur les erreurs éventuelles qui peuvent survenir pendant l’utilisation du robot :...
  • Page 28 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Veuillez contacter votre distributeur local pour plus d’informations concernant l’élimination de ces pièces. Vous pouvez poser vos questions directement à Kinova par notre site ; voir Contacter le soutien. Valise de transport Réutilisez la valise de transport pour stocker le bras robotisé lorsqu’il n’est pas installé ni utilisé. Et transportez le bras robotisé...

  • Page 29: Accessoires D'aChage Oled

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Accessoires d’achage OLED OLED : Informations générales L’écran OLED Kinova est un accessoire en option conçu pour rendre le contrôle du robot plus intuitif en fournissant aux utilisateurs une référence visuelle des modes actuels et du statut du robot.
  • Page 30 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Illustration 4 : Identification des pièces du module d’écran Numéro de référence Description ÉCRAN LCD L’écran d’affichage à cristaux liquides couleur utilisé pour afficher des informations sur les modes et le statut du bras robotisé.

  • Page 31: Caractéristiques

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Caractéristiques L’écran OLED peut fonctionner dans les conditions mentionnées. Environnement Généralités Température ambiante de -20 °C à 70 °C Faible pluie période de temps limitée (IPX2) Conditions de pression atmosphérique normales Stockage Température ambiante de 0 °C à 50 °C Humidité...

  • Page 32: Connexion De L'écran

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Câbles Les câbles doivent être montés de manière à éviter toute dégradation des câbles ou tout risque lié à la sécurité pour l’utilisateur. S’assurer qu’ils n’interfèrent pas avec le mouvement du fauteuil roulant ou de l’un de ses composants et accessoires.

  • Page 33: L'écran Oled

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Illustration 5 : Connexion interface universelle V1 Interface universelle V2 (PC 0000 0003) Brancher l’écran au port PASS. Illustration 6 : Connexion interface universelle V2 L’écran OLED Commande du robot depuis l’écran OLED. Précautions Éviter tout dommage sur l’écran OLED en appliquant les consignes de sécurité.

  • Page 34: Sections De L'écran

    • Aucun affichage pendant environ dix (10) secondes • Le voyant bleu indique que l’écran est alimenté 2. Logo Kinova • Le logo Kinova s’affiche pendant environ 5 secondes • Le voyant bleu est éteint 3. Paramètres de l’écran • Les informations des paramètres s’affichent pendant deux (2) secondes maximum •...

  • Page 35: Section Principale

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Section principale La section principale affiche deux types de mouvements. • Mouvements possibles : mouvements possibles dans le mode actuel • Mouvements actifs : mouvements actuellement en cours Section Statut La section Statut affiche différentes informations relatives au statut du bras.
  • Page 36 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Section Fonction La section Fonction affiche deux (2) types d’informations liées à la fonctionnalité. • Détails de la fonction • Erreur et signaux d’avertissement Section Statut La section Statut regroupe toutes les icônes associées au statut du mouvement du robot.

  • Page 37: Section Mode

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Icône Mode boisson L’icône Mode boisson est représentée par un verre. Tableau 10 : États de l’icône Mode boisson Icône Informations Le mode boisson est disponible dans le mode actuel, mais n’est pas actif actuellement.
  • Page 38 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Les deux listes du mode actuel s’intitulent A et B. L’index liste mode actuel est une liste des différents mappages du contrôleur disponibles. Chaque liste peut stocker jusqu’à six (6) mappages du contrôleur différents, chacun représenté par un chiffre compris entre 1 et 6.
  • Page 39 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Icône Informations Le mode actuel dispose de plusieurs types de fonctions différentes, mais pas d’ENREGISTREMENT Étoile sans lettre Lorsqu’une fonction spécifique est activée, le type et l’index s’affichent. Après cinq (5) secondes, l’index s’efface et le type de fonction revient à l’icône initiale de fonction disponible pour le mode actuel.
  • Page 40 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Icône Informations Erreurs majeures : • L’écran émet quatre bips • La section principale affiche un bras robotisé rouge Icône Fonction et flux d’index L’icône Fonction change en fonction de la situation actuelle créée par l’utilisateur. Chaque étape décrit l’icône qui s’affiche, la situation et la situation dans laquelle elle s’affiche.

  • Page 41: AChage Des Mouvements

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Illustration 13 : Exemple de latéralité côté Illustration 12 : Exemple de latéralité côté droit gauche Achage des mouvements Les mouvements possibles sont dictés par la configuration du mappage de commande du robot. Le robot effectue des mouvements de base.

  • Page 42: Mode Veille

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Illustration 21 : Exemple de mouvement d’orientation Mouvements de doigt Les mouvements de doigt sont légèrement différents des autres mouvements. Lorsqu’ils sont disponibles, les doigts deviennent orange. Lorsque le mouvement est activé, les flèches représentant les mouvements s’affichent. Le nombre de flèches représente le nombre de doigts en mouvement.

  • Page 43: Erreur Communication Perdue

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Erreur Communication perdue Lorsque la communication entre l’écran et le robot est interrompue, l’icône de reconnexion s’affiche dans la section principale. Illustration 26 : Icône de reconnexion Ne pas tenter de déconnecter et reconnecter le module d’écran ni l’interface universelle lorsque le robot est alimenté.

  • Page 44: Accessoire Bras De Levage

    Cette section décrit la finalité du bras de levage. Le bras de levage est un accessoire qui peut être utilisé pour monter un robot Jaco sur un fauteuil roulant électrique. Le mécanisme du bras de levage augmente la portée et la flexibilité du bras robotisé...
  • Page 45 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Inclinaison de 2˚0 vers le bas Inclinaison de 4˚5 vers le bas Inclinaison de 6˚0 vers le bas Le bras de levage est disponible dans les configurations pour gaucher ou droitier, en fonction du côté...

  • Page 46: Caractéristiques Du Bras De Levage

    • Cycle d’utilisation maximum : 10 % (utilisation pendant 2 minutes maximum toutes les 20 minutes) • Caractéristiques électriques : 24 V, max 2,7 A Le poids et les dimensions ne concernent que le bras de levage mais pas le robot Jaco. Consulter Tableau 1 : Caractéristiques pour connaître la charge utile maximale admissible.
  • Page 47 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Loquet du mécanisme d'écartement Vis de pare-chocs Corps du bras de levage Montant de fixation du bras robotisé Support de fixaon sur le fauteuil roulant Montant de fixation du bras robotisé Corps du bras de levage Actionneur de levage électromécanique...

  • Page 48: Interrupteur De Fin De Course Du Bras De Levage

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Commande de réglage de l’interrupteur de fin de course de l’actionneur de levage Interrupteur de fin de course du bras de levage Cette section décrit l’interrupteur de fin de course du bras de levage.

  • Page 49: Utilisation Du Mécanisme De Basculement

    Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Les boutons de commande permettent à l’utilisateur de commander les fonctionnalités d’inclinaison avant et arrière. Il y a deux boutons séparés. Un bouton permet d’incliner le bras de levage vers l’avant et l’autre bouton entraîne son inclinaison vers l’arrière.
  • Page 50 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® Le bras de levage bascule manuellement en avant et en arrière. Il n’y a aucune commande motorisée pour ce mécanisme. Les utilisateurs finaux peuvent avoir besoin d’assistance pour cela. Remarque : À un certain angle, en fonction du fauteuil roulant et des réglages, le bras de levage entrera en contact avec le côté...
  • Page 51 Guide d’utilisation du Robot d’assistance Jaco® roulant. Ne tentez pas de forcer sur le bras de levage pour le faire basculer au-delà de cette limite naturelle. Remarque : Le mécanisme de levage et le bras robotisé peuvent aussi être activés lorsque le bras a basculé.

  • Page 52: Nettoyage, Maintenance Et Mise Au Rebut

    • Les composants internes comme le moteur ou le mécanisme peuvent uniquement être nettoyés par le personnel de Kinova. • En cas de contamination importante, veuillez contacter directement Kinova. Le bras de levage ne doit pas être immergé dans l’eau ou d’autres liquides.
  • Page 53 Mise au rebut du bras de levage Le bras de levage est prévu pour durer tout le cycle de vie du bras robotisé Kinova qui lui est associé. À la fin de cette période, il existe deux options : Poursuivre l’utilisation de l’appareil ou mettre au rebut l’ancien appareil de manière conforme.

  • Page 54: Contacter Le Soutien

    Si le produit doit être retourné à Kinova, assurez-vous que le produit est emballé dans son emballage d’origine pour le transport. Signalez tous les incidents graves qui sont survenus lors de l’utilisation du robot Jaco ou de l’un de ses accessoires, à Kinova ou à toute autorité compétente.
  • Page 55 Kinova inc. (HQ) 4333, boulevard de la Grande-Allée Boisbriand (QC) J7H 1M7 Canada +1 (514) 277-3777 info@kinova.ca Kinova Europe GmbH Technologies d'assistance Vorderbreitenthann 150 91555 Feuchtwangen Allemagne T: 0800 5466822 Support : support@kinovarobotics.de assistive@kinovarobotics.de...

Table des Matières