40.5. Régulateur PID réalisé
40.5.1. Composante D avec temporisation
La composante D est réalisée avec une temporisation T dans le régulateur de process type 8793.
Fonction :
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
t d
Recouvrement.des.composantes.P,.I.et.DT
X
Xd
Y
Xd
T
T
Figure 137 : Caractéristique de recouvrement des composantes P, I et DT
40.5.2. Fonction du régulateur PID réel
d
Y
⋅
+
=
T
Y
K
t d
Recouvrement.des.composantes.P,.I.et.DT
X
Xd
Y
Xd
Kp
T
Kp⋅Xd
Figure 138 : Caractéristique réponse à un saut du régulateur PID réel Règles de réglage pour les régulateurs PID
238
d
X
d
⋅
d
(9)
t d
t
1
∫
+
+
( p
X
d
X
d
t d
T
T
n
Tn
t
d
X
d
v
(10)
t d
t
t
français
Type 8792, 8793
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