Recouvrement.des.composantes.p,.I.et.d - Burkert 8792 Manuel D'utilisation

Type 8792, 8793
Informations spécialisées complémentaires
40.4. Recouvrement des composantes P, I et D
Fonction :
1
= ⋅ +
Y K p X d
i T
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv la fonction du régulateur PID est comme suit :
= ⋅ +
Y K p ( X d
Kp Coefficient proportionnel / Facteur d'amplification
Tn Temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir au moyen de la composante I une modification de grandeur de
réglage identique à celle générée par la composante P)
Tv Durée d'action dérivée
(temps avec lequel une grandeur de réglage définie est obtenue plus rapidement grâce à la compo-
sante D que cela ne se ferait avec un régulateur purement P)
Réponse.à.un.saut.et.réponse.de.montée.du.régulateur.PID
X
Xd
Y
Composante D
Kp⋅Xd
Temps de compen-
sation Tn
Réponse à un saut du régulateur PID
Figure 136 : Caractéristique réponse à un saut / réponse de montée d'un régulateur PID
d X d
∫
+
X d t d K d
t d
1 d X d
∫
+
X d t d T v )
T n t d
t
Composante I
Composante P
t
français
(7)
(8)
X
Y
Durée d'action
dérivée Tv
Réponse de montée du régulateur PID
t
Composante I
Composante D
Composante P
t
237