Table des Matières
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Sommaire
8.2.2
Configuration à la livraison .............................................................................. 72
8.2.3
Déroulement d'une configuration .................................................................... 72
8.2.4
Consigne de sécurité pour la première mise en service ............................... 73
8.2.5
Paramètres de configuration............................................................................ 74
8.2.6
Fonction de valeur absolue avec résolveur standard.................................... 79
8.2.7
Mode zéro machine ........................................................................................... 80
8.2.8
Fonctionnement avec contact de fin de course ............................................. 89
8.3
Configuration via un PC à l'aide du Servo-Manager" ..........................91
8.3.1
Installation du Servo-Manager ......................................................................... 91
8.3.2
Configuration de COMPAX............................................................................... 91
8.3.3
Configuration individuelle de moteurs synchrones....................................... 91
8.4
Fonctions de positionnement et de commande...................................95
8.4.1
Positionnement absolu [POSA] ....................................................................... 96
8.4.2
Positionnement relatif [POSR] ......................................................................... 96
8.4.3
Vitesse de déplacement [SPEED] .................................................................... 97
8.4.4
Temps d'accélération et de freinage [ACCEL]................................................ 97
8.4.5
Forçage/rétablissement d'une sortie [OUTPUT]............................................. 98
8.4.6
Forçage de plusieurs sorties TOR [OUTPUT A12=1010] ............................... 98
8.4.7
Couper l'alimentation de l'entraînement. [OUTPUT O0] ................................ 98
8.4.8
OUTPUT O0=... dans le programme................................................................. 98
8.4.9
Mot de passe [GOTO]........................................................................................ 99
8.4.10 Vitesse externe donnée [SPEED SYNC].......................................................... 99
8.4.11 Positionnement par rapport à un repère [POSR] ......................................... 100
8.4.12 Instructions de préparation............................................................................ 101
8.4.14 Comparateurs pendant le positionnement [POSR OUTPUT] ...................... 103
commutation.................................................................................................... 104
8.4.16 Temps d'attente programmable [WAIT] ........................................................ 107
8.4.17 Saut [GOTO] .................................................................................................... 107
8.4.18 Saut dans un sous-programme [GOSUB]..................................................... 107
8.4.19 Instruction de fin de sous-programme. [RETURN] ...................................... 107
8.4.20 Instruction END [END] .................................................................................... 107
8.4.21 Début d'une boucle de programme [REPEAT] ............................................. 108
8.4.22 Branchement conditionnel [IF I7=1] .............................................................. 108
8.4.23 Interrogation IF binaire des entrées [IF I12=101-1] ...................................... 108
8.4.24 Opérations de comparaison........................................................................... 109
8.4.25 Prise en charge ciblée d'un groupe de pas [WAIT START] ......................... 109
8.4.26 Saut avec choix de pas [GOTO EXT]............................................................. 109
8.4.27 Saut à un sous-programme avec choix de pas [GOSUB EXT].................... 110
8.4.28 Traitement des erreurs [IF ERROR GOSUB]................................................. 110
8.4.29 Action STOP / BREAK [IF STOP GOSUB xxx] .............................................. 111
8.4.30 Fonctions arithmétiques................................................................................. 113
8.4.30.1 Affectations de paramètres ................................................................ 113
8.4.30.2 Fonctions arithmétiques et variables.................................................. 114
8.4.31 Surveillance de la position (P93=1, 2, 3) ....................................................... 117
8.4.32 Affichage d'arrêt.............................................................................................. 119
8.4.34 Suivi des enchaînements API ........................................................................ 122
4
COMPAX-M /S
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