Table des Matières
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Mesures de
préconsigne
Avantages :
Principe:
Structure de
principe:
Sans mesures de
préconsigne:
Préconsigne de courant, de vitesse et d'accélération
Erreur de poursuite minimale
!
Meilleur comportement en oscillation
!
Plus grande dynamique pour un courant maximal plus faible
!
Le générateur de consigne calcule le tracé d'un positionnement et le transmet
comme valeur de consigne au régulateur de position. Le générateur de consigne
contient ainsi une première information sur le tracé de la vitesse, l'accélération et le
courant nécessaire au positionnement. Ces informations sont transmises au
régulateur, l'erreur de poursuite est réduite au minimum, le régulateur possède un
meilleur comportement d'oscillation et la dynamique de l'entraînement augmente.
Préconsigne
de courant
Préconsigne
d'accélération
Préconsigne
Position
de vitesse
deman-
dée
Régulateur
Générateur
de position
de consigne
Les mesures de préconsigne n'influencent pas la stabilité de la régulation.
Vitesse
de con-
signe,
1
2
vitesse
réelle
Erreur
de pour-
suite,
courant
4
3
Fonctions d'optimisation
Position
Régulation
Intégrateur
réelle
de vitesse
de position
t
t
Paramètres d'optimisation
1: Vitesse de consigne
2: Vitesse réelle
3: Courant du moteur
4: Erreur de poursuite
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