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XtrapulsCD1-a
1- INTRODUCTION
Le module variateur entièrement numérique à commande PWM sinusoïdale de la série XtrapulsCD1-a est
destiné à piloter des moteurs sans balai équipés d'un capteur de position.
De présentation monoaxe, le variateur XtrapulsCD1-a est un module autonome comprenant alimentation et filtres
secteur. Il est disponible en deux versions :
- 230 Vac direct réseau,
- 400/480 Vac direct réseau.
2 – DESCRIPTION / CONFORMITE AUX NORMES
2.1 - DESCRIPTION SOMMAIRE
Le variateur XtrapulsCD1-a contrôle directement le couple et la vitesse du moteur à partir des informations
délivrées par un capteur de position à résolution élevée (résolveur ou codeur). La commutation de courant
sinusoïdale générée à partir des informations délivrées par ce capteur de position à haute résolution assure un
asservissement en couple/force sans à-coups.
Le variateur XtrapulsCD1-a peut être configuré pour différents types de capteur de position. La configuration
correspondant au type de capteur de position utilisé est sélectionnable par software et enregistrée dans le
variateur.
- Avec un capteur résolveur, la valeur de position absolue du moteur sur un tour est disponible et le
servo-moteur peut être mis immédiatement sous asservissement après la mise sous tension du variateur.
- Avec un capteur de type "SinCos tracks", qui fournit deux signaux analogiques Sin et Cos électriquement
compatibles avec les signaux des codeurs SinCos, et dont la période est égale au pas polaire de moteur, le
servo-moteur peut être mis immédiatement sous asservissement après la mise sous tension du variateur.
- Avec un codeur SinCos absolu sur un tour (Heidenhain ERN 1085 ou compatible), le servo-moteur peut
également être mis immédiatement sous asservissement après la mise sous tension du variateur.
- Avec un codeur incrémental seul, il faut exécuter une procédure de calage du moteur (Phasing) à chaque mise
sous tension du variateur avant l'asservissement du moteur.
- Avec un codeur incrémental équipé de capteurs à effet Hall (HES), la procédure de calage du moteur n'est plus
nécessaire et le servo-moteur peut être mis immédiatement sous asservissement après la mise sous tension
du variateur.
- Avec un codeur absolu simple tour, multi tours ou linéaire, utilisant le protocole de communication ENDAT® ou
le protocole de communication HIPERFACE®, et équipé de sorties incrémentales de type SinCos, le servo-
moteur peut également être mis immédiatement sous asservissement après la mise sous tension du variateur.
La consigne de vitesse ou de couple du moteur est reçue sous forme d'une tension analogique (+/-10 V).
La mesure de position du rotor est disponible sous la forme de deux trains d'impulsions A et B en quadrature et
un top zéro par tour. Le nombre d'incréments par tour est programmable. Toutes les valeurs comprises entre 64
ppt et 16384 ppt peuvent être programmées en fonction de la limitation de vitesse du moteur. Les principaux
défauts sont visualisés sur la face avant de l'appareil.
Tous les paramètres de commande sont programmables par liaison série de type RS-232 (ou RS-422 en option)
et sauvegardés dans une mémoire de type EEPROM. Les fonctions d'auto-configuration et d'autoréglage
permettent une mise en route simple et rapide de l'appareil.
Les modules variateurs XtrapulsCD1-a comportent leur propre alimentation qui génère les tensions nécessaires
au fonctionnement de l'appareil. Une source d'alimentation auxiliaire de 24 Vdc +/- 15 % généralement disponible
sur toutes les machines, alimente un convertisseur DC/DC pour générer toutes les alimentations logiques
nécessaires au variateur. Le fonctionnement sous alimentation auxiliaire assure le maintien des alimentations
logiques du variateur lors de la coupure de l'alimentation puissance. Ainsi, la sortie position peut être conservée
sans avoir à faire de nouvelles initialisations machine. Une alimentation par batterie 24 Vdc, avec un câblage
spécifique permet de sauvegarder la position même en cas de coupure de l'alimentation auxiliaire 24 Vdc. Ce
câblage peut être utilisé pour fonctionner en pseudo-absolu avec le variateur XtrapulsCD1-a (Cf. chapitre 4 -
Connexions).
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Chapitre 1 - Généralités
Chapitre 1 - Généralités
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