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Dans le cas d'un moteur rotatif, le paramètre Zero mark pitch est généralement égal à 1 car le codeur a un top
zéro Z (ou 1 signal de référence R) par tour de moteur.
Dans le cas d'un moteur linéaire avec uniquement un top zéro sur l'ensemble de la course du moteur, le
paramètre Zero mark pitch doit être défini à 15. Dans ce cas, la sécurité de comptage du codeur vérifie que la
position mesurée du codeur a toujours la même valeur lorsque le top zéro est activé (pas de dérive dans la
mesure de position).
Remarque : Dans la configuration Incremental encoder without HES, après le déclenchement d'un défaut
Counting, la procédure de calage du moteur (Phasing) doit être renouvelée car la référence de position courante
du rotor pour la commutation du moteur n'est pas correcte.
3.4 – SECURITE TRAINAGE DE POSITION
Lorsque l'on sélectionne le mode "Absolute" dans la fenêtre "Safety limits", le fonctionnement de la protection
du traînage de position est décrit ci-dessous :
Following
error
threshold
Erreur de traînage
Erreur de
position
Comparateur
Valeur
absolue
La valeur de l'erreur de la boucle de position est comparée en permanence avec la valeur du paramètre
"following error threshold". Lorsque sa valeur dépasse celle du paramètre "following error threshold",
l'erreur de traînage est déclenchée.
Lorsque l'on sélectionne le mode "Relative to dynamic model" dans la fenêtre "Safety limits", le fonctionnement
de la protection du traînage de position est décrit ci-dessous :
Following
Modèle boucle de
Erreur de position
error
position
théorique
threshold
Erreur de traînage
Référence
de position
Comparateur
-
Valeur
absolue
+
Erreur de
position
réelle
La valeur réelle de l'erreur de la boucle de position est comparée en permanence avec la valeur théorique de
l'erreur de la boucle de position donnée par un modèle de calcul. Lorsque la différence dépasse la valeur du
paramètre "following error threshold", l'erreur de traînage est déclenchée. Dans cette configuration, lorsque le
réglage de la boucle de position est réalisé sans terme anticipatif de vitesse (Feedforward speed gain = 0) pour
obtenir un positionnement sans dépassement dans les applications de type "émulation de moteur pas-à-pas", on
peut tout de même régler un seuil très faible du paramètre "following error threshold" de façon à détecter la
moindre anomalie sur l'axe.
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Chapitre 8 – Annexes
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