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XtrapulsCD1-a
Dans le cas d'un axe avec charge verticale (couple constant dû à la gravité sur un axe vertical), la
!
procédure de calage du moteur n'est pas valide. Le moteur doit être équipé d'un codeur
incrémental + HES ou d'un codeur absolu Sin/Cos.
La sortie analogique sur la prise X3 peut être configurée dans le menu Setup du logiciel VISUAL DRIVE SETUP
pour obtenir le signal de sortie Phasing OK output signal (tension de sortie passe de 0 V à 10 V lorsque le calage
du moteur est correct).
Remarque : Dans la configuration Incremental encoder sans HES, la procédure de calage du moteur (Phasing)
doit être exécutée à nouveau après le déclenchement d'un défaut Feedback ou d'un défaut Counting. La
procédure de calage du moteur doit également être exécutée à nouveau après modification de la valeur de
paramètre du moteur ou du codeur.
3.8 – APPLICATION EMULATION DE MOTEUR PAS-A-PAS
L'émulation de moteur pas-à-pas ne peut être réalisée que dans le cas de moteurs équipés de résolveur. Les
signaux Pulse et Direction sont alors reçus par l'entrée du 2ème capteur de position du variateur, sur les
broches de l'entrée codeur TTL.
- Sélectionner "Stepper emulation" dans la fenêtre "Position sensor configuration".
- Exécuter la commande "Autotuning" en sélectionnant le mode "Position".
Remarque : La stabilité de la boucle de position peut être testée en mode vitesse de type « PI
« Feedback » sont identiques au mode « Position ».
- Entrer la valeur du paramètre "Position resolution" dans la fenêtre "Scaling" comme indiqué ci-dessous :
Position resolution = 2 x nombre d'impulsions délivrées par le controller pour un tour du moteur.
- Mettre à 0 la valeur du paramètre "Position deadband". Ce paramètre est utile seulement pour les applications
avec des jeux de transmission élevés ou les applications avec des frottements d'axe élevés; dans ce cas, lorsque
la valeur de l'erreur de position à l'arrêt est inférieure à la valeur du paramètre "Position deadband", le gain
proportionnel de la boucle de position est mis à 0.
- Mettre le variateur sous asservissement et vérifier le déplacement de l'axe pendant l'exécution du programme du
controller.
- Si l'axe ne bouge pas, vérifier que l'entrée CV0 est désactivée.
- En cas de bruit important dans le moteur pendant le déplacement de l'axe, il faut mettre à 0 le gain
"Feedforward acceleration".
- Si le sens de déplacement n'est pas correct, sélectionner la commande "Reverse movement" dans la fenêtre
"Speed limit".
3.9 – APPLICATION AXE ELECTRIQUE
L'application axe électrique est réalisée en utilisant l'entrée du 2ème capteur de position du variateur pour
mesurer les déplacements de l'axe maître.
- Dans le cas d'un moteur équipé avec résolveur, sélectionner le type de codeur pour l'entrée du 2ème capteur
dans la partie "Encoder input configuration" de la fenêtre "Position sensor configuration".
- Dans le cas d'un codeur maître de type SinCos, ajuster le paramètre "Position scaling factor" dans la fenêtre
"Second sensor" pour augmenter la résolution de la mesure de position; sinon mettre à 1 la valeur du paramètre
"Position scaling factor".
-Exécuter la commande "Autotuning" en sélectionnant le mode "Position".
Remarque : La stabilité de la boucle de position peut être testée en mode vitesse de type « PI
« Feedback » sont identique au mode « Position ».
Chapitre 6 – Mise en oeuvre
2
» car les gains
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» car les gains
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