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B. Informations complémentaires
B.1
Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI)
Répertoire d'objets
Accès
Festo P.BE−SFC−DC−IO−FR fr 0801a
Les commandes mises en oeuvre dans le Command Interpre
ter de l'unité SFC−DC sont inspirées dans leur contenu direc
tement des objets normalisés CANopen (CiA Draft Standard
402) :
Groupe 1xxx
Description des appareils
Groupe 2xxx
Commandes Festo
Groupe 6xxx
Commandes selon CANopen
La norme CiA Draft Standard 402 : traite de la mise en oeuvre
concrète de CANopen dans les régulateurs d'entraînement.
L'ensemble des possibilités de commande et de paramétrage
est appelé répertoire d'objets. Les objets Service−Data (SDO)
permettent l'accès au répertoire d'objets du régulateur. Les
SDO sont utilisés pour le paramétrage normal du régulateur.
Les accès aux SDO se font toujours à partir de l'automate de
niveau supérieur (hôte). Chaque objet reçoit un numéro uni
voque (index, sous−index).
L'automate de niveau supérieur envoie au contrôleur soit une
commande d'écriture (WRITE), pour modifier un paramètre
du répertoire d'objets, soit une commande de lecture (READ)
pour lire un paramètre.
A chaque commande, l'automate de niveau supérieur reçoit
une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de com
mande d'écriture, sert de validation. La valeur transmise
(1, 2 ou octets de données) dépend du type de données de
l'objet à lire ou à écrire.
Le microprogramme de l'unité SFC−DC permet de simuler à
partir de la version V1.10 des accès aux SDO avec des com
mandes CI via l'interface RS232.
B−3
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Chapitres
