Exemple D'anticipation De L'instant De Commutation - SICK S300 Mini Notice D'instruction

4
CONCEPTION
38 N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | S300 Mini
t
Uv
3
1
Illustration 29 : Exemple d'anticipation de l'instant de commutation
Le robot portique 1 se déplace vers la droite 2. Sur le côté gauche, le mouvement
dangereux est surveillé par un scénario d'alerte 3. Lorsque le robot portique arrive au
point t il faut déjà commuter à cause de l'anticipation nécessaire du scénario d'alerte
Uv
pour qu'au moment t le scénario d'alerte droit 4 soit actif.
U
Pour le mouvement vers la gauche, donc pour la commutation dans le scénario d'alerte
3, la même chose est valable.
Les champs de protection des scénarios d'alerte doivent se chevaucher 5, pour
qu'une fonction de protection soit garantie à tout moment.
Moment de la commutation
Calculer le moment de la commutation
• Le moment de la commutation se calcule selon la formule suivante :
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz
Où :
• t = anticipation du temps de commutation
UFVz
•
t = Temporisation pour les entrées de commande
EVz
• t = temporisation des OSSD externes via EFI = 20 ms
exOVz
• t = temporisation des entrées de commande externes via EFI (0,5 x temps de
StVz
réponse de base du système le plus lent dans la liaison EFI)
t
Δt
U
5
2
StVz
4
8014169/ZA23/2019-11-14 | SICK
Sujet à modification sans préavis