Afag SGE-40-P-IOL Manuel page 9

Données de processus sortantes (mot de commande)
2.1.4 Mesure de la course
◼
Manuel du logiciel FR
La mesure de la course est une fonction optionnelle. Lors de la mesure de la
course, la course maximale de la pince par rapport à la position de référence
est définie. Une mesure de la course doit être effectuée lorsque la course des
mâchoires de base est limitée, par exemple par des formes spécifiques de
doigts de préhension.
La reconnaissance du bit "Butée" ou du bit "Succès" dépend entre autres du
paramètre "Course maximale".
Si aucune mesure de la course n'est effectuée, le paramètre "Course maximale"
enregistré par défaut est utilisé. Une mesure de la course écrase la valeur
précédente "Course maximale". Celui-ci est enregistré dans la pince et est
disponible après un redémarrage.
▪ La mesure de la course s'effectue dans le sens inverse de la direction de

référence ( 4.2).
▪ Pour la mesure de la course, une force et une vitesse fixes sont définies
pour les pinces électriques.
Mot commande
Commande
Commande
d'exécution
Tab. 6: Mot de commande
Mot d'état
Bloqué
Butée fin de
course
Succès
Référencé
Statut
Position
Pièce [x]
Tab. 7: Table de vérité
(n.a. : non applicable)
◼
SGE-40-P-IOL 25.05.2023
Valeur
7 (0b x 000.0111) : Mesure de la course
▪ Passage de 0 à 1
▪ Passage de 1 à 0 (dès que l'instruction de processus
passe de 1 à 0) Instruction d'exécution et instruction de

processus, Chap. 1.3
Condition de Retour d'infor-
sortie Validation mation sur le
succès
n.a.
n.a.
n.a.
1
≠
0
n.a.
n.a.
◼
V1.0
Retour d'informa-
tion sur l'échec
1 1
1 n.a.
1 0
1 1
≠
n.a.
0
≠
n.a.
0,0
n.a. n.a.
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