Afag SGE-40-P-IOL Manuel page 8

2.1.3 Référencer
8 – 32
Données de processus sortantes (mot de commande)
Lors de la prise de référence, la position zéro est définie. La pince se déplace
dans la direction de référence réglée (
de course.
▪ Une prise de référence ne peut être interrompue que par un FastStop.
▪ Une force de préhension et une vitesse fixes sont définies pour le trajet de
référence.
▪ Le référencement doit être effectué si la direction de référencement est modifiée
ou si la course des mâchoires de base est limitée dans la direction de
référencement, par exemple en raison de formes spécifiques des doigts de la
pince.
▪ Avant de procéder à une prise de référence, s'assurer que
– toutes les pièces ont été retirées et
– les mâchoires de base sont libres de bouger jusqu'à la butée de fin de
course dans le sens de la prise de référence.
Mot commande Valeur
Commande 2 (0b x 000.0010) : Référencer
▪ Passage de 0 à 1
Commande
▪ Passage de 1 à 0 (dès que l'instruction de processus
d'exécution
passe de 1 à 0) Instruction d'exécution et instruction de
processus,
Tab. 4: Mot de commande
Mot d'état Condition de
sortie Validation
Bloqué
Butée de fin de
course
Succès
Référencé
Statut
Position
Pièce [x]
Tab. 5: Table de vérité
(n.a. : non applicable)
Manuel du logiciel FR

4.2) jusqu'à la butée mécanique de fin

Chap. 1.3
Retour
d'information
sur le succès
n.a. 1
n.a. 1
n.a. 1
n.a. 1
≠
n.a.
0
n.a. 0
n.a. n.a.
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SGE-40-P-IOL
Retour
d'information sur
l'échec
1
n.a.
0
0
n.a.
n.a.
n.a.
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25.05.2023 V1.0