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Système de commande
Le MicroFlex e150 utilise deux principales configurations de commande :
• Servomoteur (Position).
• Servocommande couple (courant).
La configuration est sélectionnée via le mot clé Mint CONFIG (objet 5000h), ou via
l'assistant d'installation système dans Mint WorkBench. Pour chaque configuration,
les différents modes de commande pris en charge sont sélectionnés via l'option
Control Mode (Mode de commande) du menu Tools (Outils), ou par le biais du mot
clé CONTROLMODE dans la fenêtre Command (Commande) (voir le fichier d'aide de
Mint). Ceci règle le commutateur de mode de commande (objet 6060h).
Configuration servomoteur
La configuration servomoteur est la configuration par défaut du variateur ; elle permet
au système de commande du moteur de jouer le rôle de contrôleur de couple, de
vitesse ou de position. Cette configuration comprend 3 boucles de commande
imbriquées : une boucle de commande de courant, une boucle de commande de
vitesse et une boucle de commande de position, comme illustré à la page 167.
L'interface d'encodeur universelle lit la position du rotor sur l'encodeur et estime la
vitesse. À partir de la position, le bloc de commutation calcule l'angle électrique du
rotor. Le système de capteur de courant mesure les courants de phase U et V. Ces
derniers sont transmis à un bloc de conversion de courant qui les convertit en valeurs
représentant les courants de production de couple et de magnétisation (les courants
de « vecteur » qui sont verrouillés sur le rotor).
Dans la boucle de commande de courant, une demande de courant et les valeurs
finales du courant mesuré constituent les entrées d'un système de commande PI
(Proportionnel, Intégral). Ce système de commande génère un ensemble de
demandes de tension qui sont transmises à un bloc PWM (modulation d'impulsions
en durée). En utilisant la méthode de modulation de vecteur d'espace, le bloc PWM
convertit ces demandes de tension en une séquence de signaux de commutation de
phase U, V et W qui sont appliqués à un pont de sortie du variateur. Le bloc PWM
utilise la tension mesurée du bus c.c. pour compenser les variations de la tension
d'alimentation.
Le contrôleur de couple convertit une demande de couple en demande de courant et
compense diverses non-linéarités de la charge. Un filtre coupe-bande ou passe-bas
à 2 étapes permet de réduire les effets de conformité de la charge. Pour éviter
d'endommager le moteur, une limite de courant d'application définie par l'utilisateur
est également appliquée, ainsi que des limites individuelles de couple positives et
négatives.
Dans la boucle de commande de vitesse, une demande de vitesse et une vitesse
mesurée constituent les entrées d'un système de commande PI. La sortie du
système de commande est une demande de couple qui, lorsque le variateur joue le
rôle de contrôleur de vitesse, constitue l'entrée de la boucle de commande de
courant.
Données techniques 165
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