Table des Matières
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Pr 00.017 {04.012} Constante de temps du Filtre de
référence de Courant 1
La Constante de temps du Filtre de référence de Courant 1 (00.017 / 04.012) définit la constante de temps d'un filtre de
premier ordre qui peut être appliqué à la Référence de courant finale (04.004). Le filtre est fourni pour réduire le bruit
acoustique et les vibrations produits par les oscillations de vitesse. Ce filtre génère un retard au niveau de la boucle de
vitesse, et il est donc possible qu'il soit nécessaire de réduire les gains de vitesse pour garantir la stabilité lorsque la
constante de temps du filtre augmente.
Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Gains de
boucle de courant
Les gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) de la boucle de courant contrôlent la réponse de la boucle de courant en
fonction d'une variation de la demande de courant (couple). Le fonctionnement est satisfaisant avec les valeurs par défaut
pour la plupart des moteurs. Le gain proportionnel (Pr 04.013) est la valeur la plus critique dans le contrôle des
performances. Les valeurs des gains de la boucle de courant peuvent être calculées en effectuant un autocalibrage à
l'arrêt ou avec rotation (voir Autocalibrage Pr 00.040 plus haut dans ce tableau). Le variateur mesure la Résistance
statorique (05.017) et l'Inductance transitoire (05.024) du moteur, puis calcule les gains de boucle de courant.
Gains de la boucle de vitesse (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Les gains de la boucle de vitesse contrôlent la réponse du variateur à une demande de variation de vitesse. La boucle de
vitesse se base sur les gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) d'anticipation, et sur le gain différentiel (Kd) de retour.
NOTE : En mode sans capteur, il faudra peut-être limiter la bande passante de la boucle de vitesse à 10 Hz au plus
pour que le fonctionnement soit stable.
Gain proportionnel de la boucle de vitesse (Kp), Pr 00.007 {03.010}
Si le gain proportionnel a une certaine valeur et le gain intégral est réglé sur zéro, la boucle n'aura qu'un gain proportionnel
et il y aura une erreur de vitesse pour produire une référence de couple. Donc, à mesure qu'augmente la charge du
moteur, il y aura une différence entre la vitesse de référence et la vitesse effective. Cet effet, appelé régulation, dépend du
niveau du gain proportionnel ; plus le gain est élevé plus l'erreur de vitesse est faible pour une charge donnée. Si le gain
proportionnel est trop élevé, soit le bruit produit par la quantification du retour de vitesse devient inacceptable, soit la limite
de stabilité est atteinte.
Gain intégral de la boucle de vitesse (Ki), Pr 00.008 {03.011}
Le gain intégral sert à empêcher la régulation de la vitesse. L'erreur est accumulée sur un laps de temps et utilisée pour
produire la demande de couple nécessaire sans aucune erreur de vitesse. L'augmentation du gain intégral réduit le temps
de montée en vitesse pour atteindre le point de consigne et augmente la raideur du système ; par exemple, il réduit l'écart
de trainage de position lorsqu'un couple est appliqué au moteur. Malheureusement, l'augmentation du gain intégral réduit
également l'amortissement du système et produit un overshoot à la suite d'un délestage. Pour un gain intégral donné,
l'amortissement peut être amélioré en augmentant le gain proportionnel. Il faut arriver à un compromis où la réponse du
système, la raideur et l'amortissement deviennent tous satisfaisants pour l'application. En mode RFC-A sans capteur,
le gain intégral ne doit généralement pas dépasser 0,50.
Gain différentiel (Kd), Pr 00.009 {03.012}
Le gain différentiel du retour de la boucle de vitesse sert à obtenir un amortissement supplémentaire. Le terme différentiel
est réalisé de manière à ne pas introduire un bruit excessif normalement associé à ce type de fonction. L'augmentation du
gain différentiel réduit l'overshoot produit par une baisse du niveau d'amortissement. Cependant dans la plupart des
applications, les gains proportionnel et intégral seuls sont suffisants.
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Demande de vitesse
Gain proportionnel
insuffisant [00.007]
Gain proportionnel
excessif [00.007]
Gain intégral excessif
[00.008]
Réponse idéale
Guide de mise en service rapide du Powerdrive F300
Édition : 7.1
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